1 下载驱动包
git clone - b $ DISTRO - devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
2驱动包新版本修改
如果你的 UR软件版本> = 3.0,就需要把ur_driver替换成ur_modern_driver
下载ur_modern_driver git clone https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/tree/iron-kinetic-devel
下载后替换
3报错处理
此时 catkin_make会报错:
错误:'const struct hardware_interface :: ControllerInfo'没有名为'hardware_interface'的成员调用“make -j8 -l8”失败
需要修改
将 SRC / ur_hardware_interface.cpp中的
controller_it-> hardware_interface全部改为controller_it->型
此时 catkin_make将不再报错
4 运行测试
启动凉亭同时导入UR5的模型信息:
roslaunch ur_gazebo ur5.launch limited:= true(测试的时候会死)
!启动mov