ubuntu14.04LTS系统安装g2o并运行g2o_viewer

安装步骤
#1.下载
使用以下命令下载

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/

注意，下载后再g2o文件夹下git log发现我当前的版本为
https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/deafc01ee8315b9405351fb145238c5d62f82dc7
#2.安装

注意，如果想运行g2o_viewer请直接跳到3.2并按照步骤安装！！。不要运行g2o_viewer就按照g2o文件夹下的readme.txt安装。
其中这些依赖项需要再前面加sudo apt-get install

• libeigen3-dev
• libsuitesparse-dev
• libqt4-dev
• qt4-qmake
• libqglviewer-qt4-dev

注意
安装libqglviewer

sudo apt-get install-libqglviewer-qt4-dev

会提示名字不对，解决方法

sudo apt-get install libqglviewer-dev

如果没有安装libqglviewer会出现
g2o_viewer 没有被安装这个问题。就是在bin文件夹中找不到可执行文件g2o_viewer

#3.运行及必然出现的问题
cd 到bin文件夹

./g2o_viewer

会出现Segmentation fault（段错误（core dump））
原因是在 Ubuntu 14.04 下使用的是 Qt4，而当前的 g2o 版本使用的是 Qt5，所以 g2o_viewer 链接了 Qt 两个版本的动态链接库。
解决方法：
参考
http://www.cnblogs.com/JingeTU/p/6390924.html
和http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4770813.html
下slamStudy的评论。
具体步骤如下：
##3.1卸载g2o
如果没有make install过就直接rm -rf build和bin

rm -rf build
rm -rf bin

如果make install过就

rm -rf /usr/local/include/g2o
rm -rf /usr/local/lib/libg2o*

##3.2切换到有效版本并重装g2o
这个版本是有效的
8ba8a03f7863e1011e3270bb73c8ed9383ccc2a2
！！因此，安装能够运行的g2o_viewer全部命令如下！！
切换到g2o目录

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/
git log |grep 8ba8a*
git checkout 8ba8a03f7863e1011e3270bb73c8ed9383ccc2a2
sudo apt-get install libqt4-dev
sudo apt-get install qt4-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev
mkdir build
cd build
cmake ../
make -j8

（3）运行g2o_viewer
切换到bin文件夹

./g2o_viewer

效果如下