VFE------多层的体素特征编码（Stacked Voxel Feature Encoding）

VFE------多层的体素特征编码（Stacked Voxel Feature Encoding）

现在很多三维点云处理的网络中都会利用VFE结构来进行点云的特征处理。比如说VoxelNet：

下面简单说一下VFE的流程：

1. 将体素内所有点取平均值得到（Vx,Vy,Vz）。
2. 将每个点的特征升维变成7维的特征点，即Vin。
3. 首先将带有7个特征的每个点Pi输入到FC网络(FC+BN+ReLU)得到Point-wise feature，得到m维特征的点，即7 -> m.
4. 然后经过Maxpoling对上一步得到的特征进行逐元素的聚合得到局部聚合特征（Local Affregated Feature）
5. 拼接point-wise feature和Locally Aggregated Feature 得到融合（单个+局部）的Point-wise concatenated feature
6. 对最后的Point-wise Feature 最大池化得到Voxel-wise Feature（长度C）
7. 对所有的非空的提速格我们都进行上述操作，共享全连接层(FC)的参数

额，其实就是将两个PointNet叠加在了一起。

最后再贴一张图。