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RSS订阅原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-2 完整定常系统——杆组RRR
> 机械原理/机构简图/机构运动学推导/Kmtool.pkg> 曲柄滑块机构运动学，五杆机构运动学，七杆机构运动学
2024-01-29 11:09:02
1172
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch01-1 刚体系统的运动学约束
当构件绕两个平行轴线转动时，由这两个转动可衍生一个移动自由度（移动方向垂直于转动轴线），当构建绕三个或三个以上的平行轴转动时，则衍生两个移动自由度（在垂直于转动副轴线的平面中）为了减少运动链的自由度，必须对空间开式运动链的末杆，采取固定机架闭合成封闭形的办法，所以机构多为闭式运动链。由简单开式链闭合形成的机构称为单封闭形机构，而由复杂开式链闭合形成的机构则称多封闭形复杂机构。
2024-01-28 10:41:37
1100
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-5 刚体的加速度与角加速度
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。若有帮助请引用求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？——与角速度与角加速度的关系。
2024-01-24 11:12:30
1430
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(3) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。若有帮助请引用如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变换？——与RPY有关齐次坐标的意义——简化公式？
2024-01-22 13:17:22
1058
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-4 轨迹追踪
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-22 11:55:02
463
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-3 线性二次型调节器（LQR）
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-22 11:07:28
531
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-2 动态规划 Dynamic Programming
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-21 11:05:04
476
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- 最优控制Optimal Control Ch07-1最优控制问题与性能指标
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-21 10:39:41
535
原创 [足式机器人]Part5 ROS2学习笔记-CH00-2-基础入门部分
除了使用上节中的只定义一个函数就完成编写一个Python节点外，还有另外两种方式。要做机器人离不开计算机编程，而计算机编程经过多年的发展，演变出了三种不同且常用的编程思想面向过程编程思想。缩写：POP面向对象编程思想。缩写：OOP函数式思想。缩写：FP。
2024-01-19 11:45:52
924
1原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-16 Robust Controller非线性鲁棒控制器
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-16 10:49:36
513
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-15 NonlinearAdaptive Controller非线性自适应控制器
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-15 13:39:13
378
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-14 Nonlinear Backstepping Control反馈线性化控制
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-15 13:15:58
542
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-12+13 不变性原理+非线性系统稳定设计
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-14 11:01:47
394
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-10+11 现代控制理论串讲+非线性控制理论基础 Lyapunov直接方法
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-14 10:43:10
368
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-9 可观测性与分离原理
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-13 10:48:40
392
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-8 状态观测器设计 Linear Observer Design
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-13 10:35:36
511
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-7 LQR控制器 Linear Quadratic Regulator
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-12 10:29:28
434
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-6 线性控制器设计Linear Controller Design
本文参考：B站：DR_CANDr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-6 线性控制器设计Linear Controller Design
2024-01-12 10:14:22
456
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(2) 刚体的速度与角速度
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：.食用方法求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？——与角速度与角加速度的关系务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义机构运动学与动力学分析与建
2024-01-11 12:14:20
1294
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-4(1) 刚体的速度与角速度
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：.食用方法求解逻辑：速度与加速度都是在知道角速度与角加速度的前提下——旋转运动更重要所求得的速度表达-需要考虑是否为刚体相对固定点！旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？——与角速度与角加速度的关系务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义机构运动学与动力学分析与建
2024-01-11 12:12:29
546
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-5稳定性stability-李雅普诺夫Lyapunov
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-11 11:36:25
419
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-4系统的可控性Controllability(LTI)线性时不变
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-11 11:08:54
419
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(2) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：.食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变换？——与RPY有关齐次坐标的意义——简化公式？务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义机构运动学与动力学
2024-01-10 13:17:06
916
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：.食用方法如何表达刚体在空间中的位置与姿态姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？如何表示连续变换？——与RPY有关齐次坐标的意义——简化公式？务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义机构运动学与动力学
2024-01-10 12:43:28
617
原创 [足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记-Advanced控制理论 Ch04-3Phase Portrait相图，相轨迹
本文仅供学习使用B站：DR_CAN。
2024-01-10 10:31:06
499
原创 [足式机器人]Part5 ROS2学习笔记-CH00-1-基础入门部分
ROS2使用：Humble版本 + Linux系统（22.04）ROS（Robot Operating System）机器人操作系统，但ROS本身并不是一个操作系统，而是可以安装在现在已有的操作系统上（Linux、Windows、Mac）上的软件库和工具集机器人，我们对其进行拆解。可以分为感知（激光雷达、深度相机、IMU、里程计、碰撞感知、建图）、决策（路径规划（navigation）算法、定位算法）、控制（轮子驱动）三个部分。ROS为此设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）。
2024-01-09 16:57:35
1118
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(3) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵
2024-01-09 15:08:38
805
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(4) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵
2024-01-09 14:57:31
1410
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(2) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： 黎 旭,陈 强 洪,甄 文 强 等.惯 性 张 量 平 移 和 旋 转 复 合 变 换 的 一 般 形 式 及 其 应 用[J].工 程 数 学 学 报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵
2024-01-09 14:55:56
1051
原创 [足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2(1) 质量刚体的在坐标系下运动
本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考： 食用方法坐标系的组成与表达方式点的运动在不同三维坐标系中的表达广义坐标系的推广点的表达与向量表达，及其不同点机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-2 质量刚体的在坐标系下运动2. 质量刚体的在坐标系下运动2.1 质量点 Mass Partical 的状态2.
2024-01-09 13:45:21
1561
R.S.Hartenberg and J.Denavit Kinematic Synthesis of Linkages
2022-11-24
【第二弹】modern robotics程序代码及ppt教学
2021-10-24
【第一弹】modern robotics课程讲义、课后习题答案及习题练习
2021-10-24
基于MATLAB对某眼部瞳孔/虹膜提取中心位置坐标及拟合圆
2022-03-12
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