自动驾驶控制算法 -车辆运动学模型

自动驾驶控制算法 -车辆运动学模型

在自动驾驶控制算法的分析设计中，离不开对车辆运动学模型的分析，我们熟知的自行车模型就是对四轮车辆模型的近似简化，该模型应用十分广泛。接下去，将分别介绍全局坐标系和道路坐标系(Frenet坐标系)下自行车模型的运动学方程。

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1. 全局坐标系下运动学模型

图1 全局坐标系下的车辆运动学模型

如图1所示，为全局坐标系下的车辆运动学模型，自行车模型通过简化将四轮的车辆变成前后两轮的形式，同时假设车轮没有横向滑移，且只有前轮可操纵。将该模型限制为在平面内运动，则前轮和后轮的非完整约束方程为：

将上述两公式代入到前面的前轮约束方程中得到：

后轮中心运动的瞬时圆周半径 R可表示为：

2. 道路坐标系下运动学模型

很多规控算法是在道路坐标系下进行分析的，为此我们构建车辆运动学模型在道路坐标系（也是Frenet坐标系）下的方程。

图2 道路坐标系下的车辆运动学模型

参考文献：

• [1] Snider J M . Automatic Steering Methods for Autonomous Automobile Path Tracking[J]. Robotics Institute, 2011.

• [2] Luca A D , Oriolo G , Samson C . Feedback control of a nonholonomic car-like robot[J]. Springer Berlin Heidelberg, 1998.

• [3] Samson, “Control of chained systems. Application to path following and timevarying point-stabilization of mobile robots,” IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 40, no. 1, pp. 64–77, 1995.