目录 文章目录 目录 摘要 1.初始化一个Service 请求数据帧 1.定义UAVCAN 驱动文件 2.初始化驱动文件 3.分析初始化函数 2.周期执行一个Service 请求 1.callback_函数 2.prepareToCall()函数 3.发布请求函数 3.CAN调试方法 摘要 本节主要记录如何通过ardupilot的uavcan来实现一个Service帧信息,进而配置UAVCAN电调。有问题可以一起交流@18129927205 1.初始化一个Service 请求数据帧 还记得一个数据帧有Message帧(广播)和Service帧(非广播),这里我们重点学习如何创建Service帧。在创建Service帧时,需要创建客户端和服务器,这里的客户端指的是请求方,服务器指的是应答方。 这里我们通过飞控配置电调的指示灯,首先看下电调指示灯配置文档,如下图。