ardupilot@天穹飞控 计算遥杆控制量到加速度/速度

目录

摘要

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本节主要记录ardupilot 计算遥控器横滚，俯仰控制量转换成目标期望加速度和预测加速度，进而转换成期望速度，结合天穹飞控代码获取目标速度一起讲解。写这篇文章目的，ardupilot的loiter刹车不是很好，希望可以找到更好的loiter刹车控制效果，欢迎批评指正，一起探讨！看代码之前重点注意两个坐标系，机体坐标系和地理坐标系，控制量是在哪个坐标系进行的运算。

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1. 获取遥控器横滚/俯仰输入量转换成角度量

    	//定义目标横滚角、目标俯仰角度
        float target_roll, target_pitch;
        //对飞行员输入申请简单模式转换---- apply SIMPLE mode transform to pilot inputs
        update_simple_mode();

        //