ardupilot 方向余弦矩阵/旋转矩阵的理解

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摘要

本节主要记录自己对ardupilot中用到的方向余弦矩阵/旋转矩阵的理解，欢迎批评指正，有些资料参考网上写的比较好的资料，免得查找资料麻烦。

1.序言

在惯性导航应用中，方向余弦矩阵（Direction Cosine Matrix, DCM）常用于描述两个坐标系的相对姿态。相比于欧拉角，方向余弦矩阵显得抽象许多，但它用于处理向量的投影变换则非常方便。为了更好地理解方向余弦矩阵如何表示姿态，我们先回顾一下向量和向量的坐标变换等基本概念。向量可以看成是从空间中某个点指向另一点的一个箭头。一个向量是空间中的一样东西，是客观存在的。注意不
要把向量与它的坐标这两个概念混淆，比如一个三维向量 v 并不是必须和三个实数相关联。只有当我们指定了三维空间的某个坐标系时，讨论该向量在此坐标系下的坐标才有意义，也就是找到三个实数与这个向量对应。同一个向量在不同的坐标系下会有不同的坐标，即向量在不同坐标系下的投影不一样，实现向量在不同坐标系下的投影变换是方向余弦矩阵的重要功能。

2.方向余弦矩阵

参考武汉大学资料，可以直接去他们官网下载。