安装ROS工具包和Rviz仿真器

最新推荐文章于 2024-08-13 08:10:06 发布

lizilpl

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分类专栏： Robotics ROS 文章标签： ROS Packages Rviz 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/lizilpl/article/details/46757683

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本文介绍了如何安装ROS工具包，包括RBX1，以及设置Rviz仿真器进行机器人测试。首先，执行一系列命令安装所需 Packages，接着clone rbx1源码包，并确保ROS_PACKAGE_PATH正确。然后，通过arbotix_python仿真器测试TurtleBot，启动仿真机器人和RViz以可视化控制机器人的运动。后续将深入学习如何使用move_base控制机器人运动。

摘要由CSDN通过智能技术生成

安装ROS工具包和Rviz仿真器

这一次主要学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。

准备工作
测试ARBOTIX SIMULATOR
下一步

1.准备工作

在安装ROS-BY-EXAMPLE源码包之前，先装一些本书可能用到的Packages，把下面这一堆命令复制到终端执行即可。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \ ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \ ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl