文章目录 ICP算法 鲁棒核 ICP测试 ICP算法 ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法。 ICP算法有多种形式,其中最简单的思路就是比较点与点之间的距离,对于点云 P = { p i } , Q = { q i } P=\{p_i\}, Q=\{q_i\}