永磁同步电机无速度算法--同时辨识转速和电阻的模型参考自适应

PMSM学习笔记

模型参考自适应法建立在电机电气参数已经确定的情况下，但是电机参数随着工作环境的变化、工作时间的增加会逐渐变化。比如电机在运行时其温度会不断升高，电机定子电阻阻值增加。这些问题都能导致MRAS速度辨识性能变差，所以在速度辨识的同时，需要对电机参数加以辨识，在线调整算法模型参数，优化MRAS无传感器控制系统。

受限于电机状态方程空间秩为2，这里首先对电机转速和电阻进行辨识。

与传统MRAS类似，选取PMSM本身作为参考模型，电流方程作为可调模型。

参考模型：

其中

 由式（1.28）可以引入含有带估参数转速和定子电阻的可调模型：

其中

 

 将其写成标准的前向环节状态方程

根据 Popov 超稳定性理论，要使上述系统稳定必须满足以下条件: 

 传递函数为严格正实矩阵较为简单，不再赘述

这里对条件2的证明进行论述，由于CSDN重新敲公式比较麻烦，这里就直接贴我总结的word里面的部分了

将式（1.34）拆分成两个不等式：

 当且仅当式（1.35）和式（1.36）同时成立时，不等式（1.34）才成立。

为使调节效果不会随着状态广义误差ｅ逐渐趋于零而失去效果，因此将参数的自适应律设计成PI调节器的形式。

因此估计电阻的自适应律为： 

 

同理可得估计转速的自适应律 

 在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为1e-6。仿真模型如下所示 

在传统MRAS中，如果控制器中电阻参数与电机实际电阻不等时，会出现转子位置估计误差的增大，并且在低速时更加明显，从电机电压方程中也不难看出，高速时反电动势项占比较大，电阻的项的影响就必然降低。同理，低速重载时，较大的电流会进一步放大电阻项不准造成的误差。

这里直接放一下采用同时估计转速和电阻的MRAS算法，在电机实际电阻是MRAS中初始给定电阻值3倍的情况下无速度闭环（模拟电阻升温增大，仿真里用的simulink自带模型，不方便设置点击运行过程中电阻变化，等后续有时间把自己搭建的电机模型挪过来，再补一组运行中参数变化的波形），初始转速600rpm，0.2s时加满载，0.5s时给定转速阶跃到1200rpm

给定转速、实际转速与估计转速，电机无速度闭环平稳运行，跟踪效果还是比较好的，转速误差基本在±10rpm

转子位置估计误差，可以看出除了启动阶段转子位置误差稍微大些，其余阶段转子位置误差基本在±0.02rad之间，并且可以看出是没有静差的。0速启动误差大的问题可以采用低速无速度算法来解决，一般也不会直接把MRAS用在启动。

电阻实际值与估计值，电阻额定值是1.8，可以看出电阻估计速度还是比较快的，最终估计值在实际值附近波动，误差在2%以内

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仿真已发布在咸鱼，有需要可以看看

https://m.tb.cn/h.gvv48os?tk=PDnO3l2tavv

感谢支持