【科普知识】解析通信协议中的PDO参数与配置

PDO的全称是Process Data Object，即传输过程数据，其用来传输实时的数据，是CANopen等通信中最主要的数据传输方式。PDO是单向传输，不需要应答，且PDO的长度可以小于8个字节，因此传输速度高于SDO。

一、PDO对象

按照接收与发送的不同，PDO可分为RPDO和TPDO。每个PDO由通信参数和映射参数共同决定最终传输的方式及内容。控制器使用了4个RPDO和4个TPDO来实现PDO的传输，相关对象列表如下：

二、PDO通信参数

1.PDO的标识符COB-ID

包含控制位和标识数据，确定该PDO的总线优先级。COB-ID位于通信参数(RPDO：1400h~1403h，TPDO: 1800h~1803h)的子索引01上，最高位决定该PDO是否有效。

例如：对于节点地址为1的电机，TPDO1 的COB-ID为80000181h，表示该PDO被禁用，处于无效状态，当其COB-ID为181h时，表明该PDO被激活。

查询TPDO1是否启用：

2.PDO的传输类型

PDO的传输类型位于通信参数(RPDO:1400h~1403h,TPDO: 1800h~1803h)的子索引02上，决定该PDO遵循哪种传输方式。

传输触发类型如下图：

(1)当TPDO的传输类型为0时，如果映射数据发生改变，且接收到一个同步帧，则发送该TPDO

(2)当TPDO的传输类型为1~240时，接收到相应个数的同步帧时，发送该TPDO

(3)当TPDO的传输类型是254或255时，映射数据发生改变或者事件计时器到达则发送该TPDO

(4)当RPDO的传输类型为0~240时，只要接收到一个同步帧，则将该RPDO最新的数据更新到应用

(5)当RPDO的传输类型为254或者255时，将接收到的数据直接更新到应用

同步帧：默认COB-ID：0x80，无数据帧。

查询TPDO1传输类型数值：

传输类型数值为1时：

3.禁止时间

针对TPDO设置了禁止时间，存放在通信参数(1800h~1803h) 的子索引03上，避免由于某个高优先级的PDO数据量太大，持续占据总线，而使其他优先级较低的数据无力竞争总线的问题。该参数有16位无符号整数定义，单位是 100us，设置数值后，同一个TPDO传输间隔不得小于该参 数对应的时间。举例：设置TPDO1的禁止时间为100，则TPDO1的传输间隔不会小于10ms。

设置及查询TPDO1的禁止时间（单位0.1ms）：

4.事件计时器

针对异步传输(传输类型为254或255)TPDO，定义事件计时器，位于通信参数 (1800h~1803h) 的子索引05上。事件计时器也可以看做是一种触发事件，它会触发相应的TPDO传输。如果在计时器运行周期内出现了数据改变等其它事件，TPDO也会触发，且事件计数器会被立即复位。事件定时器参数由16位无符号整数定义，单位1ms。

设置及查询TPDO1的事件计时器时间（单位1ms）：

5.查询TPDO1映射的参数

6.修改TPDO1映射的参数（预操作模式下）

当设置索引1A00-00映射参数个数为0时（上图中的清除当前映射配置），之前的映射数据仍然存在于1A00-01和1A00-02之中，不过此时TPDO1的报文数据为全为0，位数与之前的映射数据位数保持一致。

设置索引1A00-00映射参数个数为1时，TPDO1的报文数据为之前1A00-01中映射的数据值。

设置索引1A00-00映射参数个数为2时，TPDO1的报文数据为之前1A00-01和1A00-02中映射的数据值。

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