跑垂起固定翼的gazebo仿真 QGC飞往指定地图点

无人机模型选择这个standard_vtol即可。

把之前启动普通四旋翼的px4 gazebo仿真的launch文件中的无人机模型替换掉即可

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <!-- MAVROS posix SITL environment launch script -->
    <!-- launches MAVROS, PX4 SITL, Gazebo environment, and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle pose -->
    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0"/>
    <arg name="R" default="0"/>
    <arg name="P" default="0"/>
    <arg name="Y" default="0"/>
    <!-- vehicle model and world -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris"/>
    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris_downward_camera/iris_downward_camera.sdf"/>

    <!-- gazebo configs -->
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <arg name="verbose" default="false"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="respawn_gazebo" default="false"/>
    <!-- MAVROS configs -->
    <arg name="fcu_url" default="udp://:24540@localhost:34580"/>
    <arg name="respawn_mavros" default="false"/>
    <!-- PX4 configs -->
    <arg name="interactive" default="true"/>
    <!-- PX4 SITL and Gazebo -->
    <include file="$(find px4)/launch/posix_sitl.launch">
        <arg name="x" value="$(arg x)"/>
        <arg name="y" value="$(arg y)"/>
        <arg name="z" value="$(arg z)"/>
        <arg name="R" value="$(arg R)"/>
        <arg name="P" value="$(arg P)"/>
        <arg name="Y" value="$(arg Y)"/>
        <arg name="world" value="$(arg world)"/>
        <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)"/>
        <arg name="sdf" value="$(arg sdf)"/>
        <arg name="gui" value="$(arg gui)"/>
        <arg name="interactive" value="$(arg interactive)"/>
        <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
        <arg name="verbose" value="$(arg verbose)"/>
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="respawn_gazebo" value="$(arg respawn_gazebo)"/>
    </include>
    <!-- MAVROS -->
    <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
        <!-- GCS link is provided by SITL -->
        <arg name="gcs_url" value=""/>
        <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
        <arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)"/>
    </include>
</launch>

然后重命名为mavros_posix_sitl_maxitest_vtol.launch，并通过下面命令启动

roslaunch px4 mavros_posix_sitl_maxitest_vtol.launch

此时再打开QGC

点这里的take off可以使垂起无人机起飞
 

此时在QGC地图上选好想让无人机飞到的地图点，并鼠标左键点击，会出现三个选项，选择Go to location
 

QGC下方会出现个滑窗，让你确认，往右滑动滑窗确认之后，垂起无人机就会转头开始飞往所选择的地图点
 

 

 

在无人机飞到地图点的过程中（也可以到达地图点悬停后），我们依旧可以继续左键点击选择新的地图点，确认之后无人机会立马调转航向飞向最新的地图点，不再飞向之前的地图点。
下图就是飞的过程中选择新的地图点，可以看到一个明显的折线轨迹
 

想垂起返航我们可以点这里的return，并右滑滑窗确认，垂起会先原地爬升到30米，再往回飞到起飞点上方，然后垂直降落，并自动上锁。