Recent Plan（线上交流课——（一））

已于 2022-10-06 19:30:31 修改
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分类专栏： 线上交流课程通知及课程资源 文章标签： Planning
于 2021-04-22 17:12:12 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50888394/article/details/116021305
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 The Recent plan

  1. 为大家进行carsim的一个入门的学习指导
  2. 进行第四章和第五章的一个学习指导，以跟踪圆形和跟踪双移线为例分别用两种输出方程来进行建模

点击下方卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等80个系列）会员专享爆品课程及资源，同时获得分佣资格，可赚回自己的学费！

Jeossirey
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每天十分钟，帮你学业倍增！欢迎来到杰哥的无人驾驶便利店！后面公众号即将推出更多的资源及视频！敬请期待～
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线性时变模型预测控制推导详解
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以自行车模型为例，在推导过程中下角标 r （reference）,即参考的意思。
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《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章代码（下）
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本代码基于无人驾驶车辆模型预测控制第一版本第五章中的代码予以纠正，下面代码已经过测试。通过函数来生成参考轨迹（双移线），然后用模型预测控制器去跟踪。function [sys,x0,str,ts] = chapter5_2_2(t,x,u,flag)switch flag, case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update d.
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《无人驾驶车辆模型预测控制第六章》轨迹规划+跟踪
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点击下方卡片，加入会员全年无限制学习后台（MPC各矩阵的底层逻辑、MPC纵向控制、模型验证、MPC自适应巡航控制、非线性系统如何线性化及MPC动力学跟踪任何轨迹、约束添加及新求解器的求解、轨迹规划、纵向规划等80个系列）会员专享爆品课程及资源，同时获得分佣资格，可赚回自己的学费！
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《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制
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目录车型选择工况设置Simulink框图轨迹重规划结果图代码段
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《无人驾驶车辆模型预测控制第一版》第五章（上）
03-30 4315
目录1.车型选择B-Class2.仿真工况设置3.Carsim输入设置4.Carsim输出设置5.Simulink框图1.车型选择B-Class，Hatchback；2.仿真工况设置这里我们的方向盘转角是由我们模型预测控制器的输出导入给carsim。3.Carsim输入设置输入为4个轮子的转角，由于我们选用的是前轮转向的车辆，所以两个后轮的转向角度控制量永远是0，详见simulink框图。4.Carsim输出设置输出依次是车辆簧载质量质心处的横向速度、
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4.Simulink框图搭建：5.大家也可以通过更换设定的轨迹曲线去跟踪别的曲线轨迹。代码：function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag)switch flag case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update discrete states case 3
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无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪（圆形篇）上
03-30 4937
​​​​​1.Carsim中车型的设置：选择B-Class,hatchback；2.Carsim工况的设置见下图：3.Carsim输入量依次是质心速度（km/h）、左前轮转角、右前轮转角、左后轮转角和右后轮转角。切记这里顺序一定不能打乱，因为这个而输入量与我们simulink中的控制器输出量是相对应的。carsim中角度的默认的单位为度（°），速度的默认单位为（km/h）。所以当在MPC控制器设计的时候，如果单位不统一，需要进行单位换算。设置见下图：3.Carsim输出量依次是X坐标
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