atan2 vs atan

atan2函数

atan2(y,x)所表达的意思是以坐标原点为起点，指向(x,y)坐标处的射线在坐标平面上与x轴正向之间的夹角的角度。在我们轨迹跟踪过程中，我们车辆的横摆角定义为车辆纵轴与X轴正向之间的夹角。atan2这个函数就可以很好的运用于我们横摆角的求解过程中。

结果为正表示从 X 轴逆时针旋转的角度，结果为负表示从 X 轴顺时针旋转的角度。

atan2(a, b) 与 atan(a/b)的区别：

1. atan2(a,b)的取值范围介于 -pi 到 pi 之间(不包括 -pi )，

2. atan(a/b)的取值范围介于 -pi/2 到 pi/2 之间(不包括 ±pi/2 )。

注：若要用角度表示反正切值，请将弧度转化为角度。即再乘以 180/3.14159。另外要注意的是，函数atan2(y,x)中参数的顺序是倒置的，atan2(y,x)计算的值相当于点(x,y)的角度值。

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 atan函数

正切函数y=tanx在开区间（x∈(-π/2,π/2)）的反函数，记作 y=arctanx 或 y=tan-1x，叫做反正切函数。它表示(-π/2,π/2)上正切值等于 x 的那个唯一确定的角，即tan(arctan x)=x，反正切函数的定义域为R即。反正切函数是反三角函数的一种。由于正切函数y=tanx在定义域R上不具有一一对应的关系，所以不存在反函数。注意这里选取是正切函数的一个单调区间。而由于正切函数在开区间(-π/2,π/2)中是单调连续的，因此，反正切函数是存在且唯一确定的。 

指定一个数值表达式，atan( ) 函数返回此数值表达式的反正切值。nExpression 可为任意值。atan( ) 返回值的值域范围从 -π/2 到 +π/2 (-1.57079 到 1.57079)。

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