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于 2021-06-11 15:22:23 发布
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《无人驾驶车辆模型预测控制》——路径规划及轨迹跟踪控制
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4.Simulink框图搭建：5.大家也可以通过更换设定的轨迹曲线去跟踪别的曲线轨迹。代码：function [sys,x0,str,ts] = MY_MPCController3(t,x,u,flag)switch flag case 0 [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes; % Initialization case 2 sys = mdlUpdates(t,x,u); % Update discrete states case 3
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无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪（圆形篇）上
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​​​​​1.Carsim中车型的设置：选择B-Class,hatchback；2.Carsim工况的设置见下图：3.Carsim输入量依次是质心速度（km/h）、左前轮转角、右前轮转角、左后轮转角和右后轮转角。切记这里顺序一定不能打乱，因为这个而输入量与我们simulink中的控制器输出量是相对应的。carsim中角度的默认的单位为度（°），速度的默认单位为（km/h）。所以当在MPC控制器设计的时候，如果单位不统一，需要进行单位换算。设置见下图：3.Carsim输出量依次是X坐标
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