Unity学习笔记之——关于角度和方向

Unity中常用表示方向的方式

1.欧拉角

transform.eulerAngles

Transform.eulerAngles的官方文档

不要单独设置某个 eulerAngles 轴（例如，eulerAngles.x = 10;），这会导致偏差和不希望的旋转。 在将它们设置为新值时，请一次性设置所有 eulerAngles 轴

2.四元数

四元数旋转有个重要的特性就是：到达终止方向的旋转角度为旋转方向

例如起始位置为(0,0,0)，绕Y轴旋转200度到(0,200,0)，物体会顺时针旋转160度而不是逆时针旋转200度。

（1）四元数的球形插值

static function Slerp (from : Quaternion, to : Quaternion, t : float) : Quaternion

球形插值，通过t值from向to之间插值。可以理解为速度，通常取值为0< t <= 1

public class example : MonoBehaviour 
{
    public Transform from;
    public Transform to;
    public float speed = 0.1F;
    void Update() 
    {
        //可以把 speed * Time.time 理解成速度 * 时间 等于角位移
        transform.rotation = Quaternion.Slerp(from.rotation, to.rotation, Time.time * speed);
    }

}

在Unity里，tranform组件有一个变量名为rotation，它的类型就是四元数。

欧拉角和四元数的转换

原理：

    public Quaternion EulerToQuaternion(float xx, float yy, float zz)
    {
 
        float X = xx / 180 * Mathf.PI;
        float Y = yy / 180 * Mathf.PI;
        float Z = zz / 180 * Mathf.PI;
        float x = Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2) + Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2);
        float y = Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2) - Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2);
        float z = Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2) - Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2);
        float w = Mathf.Cos(Y / 2) * Mathf.Cos(X / 2) * Mathf.Cos(Z / 2) + Mathf.Sin(Y / 2) * Mathf.Sin(X / 2) * Mathf.Sin(Z / 2);
        Quaternion quataion = new Quaternion(x, y, z, w);
        return quataion;
    }

    public Vector3 QuaternionToEuler(float xx, float yy, float zz, float ww)
    {
        float X = Mathf.Asin(2 * (ww * xx - yy * zz));
        float Y = Mathf.Atan2(2 * (ww * yy + xx * zz), 1 - 2 * (xx * xx + yy * yy));
        float Z = Mathf.Atan2(2 * (ww * zz + yy * xx), 1 - 2 * (xx * xx + zz * zz));
        Vector3 euler = new Vector3(X * 180f / Mathf.PI, Y * 180f / Mathf.PI, Z * 180f / Mathf.PI);
        return euler;
    }

方法：

//EulerToQuaternion
Quaternion.Euler(transform.eulerAngles),
//QuaternionToEuler
q.eulerAngles