gazebo学习教程

引言：因为项目需要，我们需要提供基于某种定制传感器的GAZEBO仿真，因此，开始了整个基于ROS下的GAZEBO仿真学习

一、GAZEBO添加插件代码

链接: GAZEBO添加插件代码

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1、什么是gazebo_plugin

gazebo的插件机制给用户提供了更多的自由度和发挥空间，可以通过插件与gazebo中的模型进行交互。比如改变模型的质量、惯性张量，给模型施加力、提供速度等等。同时，gazebo的插件机制也具有ros发布订阅、请求响应等模式。

2、怎么使用gazebo插件

gazebo的插件机制相关的教程比较少，我的个人对他的使用流程是这样的。首先你会写一个.cc文件以及相应的.hh文件，然后将其编译成为一个.so的动态链接库，然后再在模型的xacro文件中的gazebo标签中将这个动态链接库与模型绑定。然后加载模型后，插件将会一起上传到gazebo中，你可以在gazebo/model/plugins下查看一个模型绑定的插件。下面具体说说：

Gazebo插件通过标准C++类直接控制Gazebo模型， 其具有以下优点

可以控制gazebo中几乎各个方面；

容易共享；

能够在运行的系统中插入移除；

Gazebo插件共有六种：

1.World：控制世界特性，如物理引擎、环境光等

2.Model：用于控制关节和模型状态

3.Sensor：用于获取传感器数据和控制传感器

4.System

5.Visual

6.GUI

安装Gazebo开发文件

sudo apt-get install libgazebo#-dev   //#为版本号(无需重复安装)

Plugin简单例程—Hello WorldPlugin！

1、创建Plugin文件夹

mkdir ~/gazebo_plugin_tutorial
cd ~/gazebo_plugin_tutorial
gedit hello_world.cc

2、输入如下代码：

#include <gazebo/gazebo.hh>  
/* 包含gazebo基本功能，
不包括gazebo/physics/physics.hh, gazebo/rendering/rendering.hh, 和 gazebo/sensors/sensors.hh
gazebo/gazebo.hh 文件包含了一些gazebo的基础函数，但有时可能还会需要包含 gazebo/physics/physics.hh 、 gazebo/rendering/rendering.hh、gazebo/sensors/sensors.hh 等。所有的插件都必须位于 gazebo 命名空间中。*/
 
namespace gazebo  //所有插件都需要在gazebo名空间中编写
{
 
/* 所有插件类的创建需要继承一种plugin类型，下面是继承WorldPlugin */
  class WorldPluginTutorial : public WorldPlugin  
  {
    public: WorldPluginTutorial() : WorldPlugin()//默认构造函数
            {
              printf("Hello World!\n");//只要创建该类类型就会打印
            }
/* 唯一另一个必须的函数是Load(),其中_sdf接收一个包含sdf文件中指定的参数和属性 */
    public: void Load(physics::WorldPtr _world, sdf::ElementPtr _sdf)
            {
            }
  };
/* 使用GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN macro函数将插件注册，函数的需要的参数仅为插件类名
macro函数还包括GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN, GZ_REGISTER_SENSOR_PLUGIN, GZ_REGISTER_GUI_PLUGIN,
 GZ_REGISTER_SYSTEM_PLUGIN and GZ_REGISTER_VISUAL_PLUGIN
 最后，必须使用 GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN 宏在模拟器中注册插件，用插件类的名称 WorldPluginTutorial 作为参数。每类插件都有与之匹配宏，例如：GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN、 GZ_REGISTER_SENSOR_PLUGIN、 GZ_REGISTER_GUI_PLUGIN、 GZ_REGISTER_SYSTEM_PLUGIN、GZ_REGISTER_VISUAL_PLUGIN。*/
  GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldPluginTutorial)
 
}

2、编译plugin代码—创建CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
 
find_package(gazebo REQUIRED)
include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})
list(APPEND CMAKE_CXX_FLAGS "${GAZEBO_CXX_FLAGS}")
 
add_library(hello_world SHARED hello_world.cc)
target_link_libraries(hello_world ${GAZEBO_LIBRARIES})

3、编译CMakeLists

mkdir ~/gazebo_plugin_tutorial/build
cd ~/gazebo_plugin_tutorial/build
 
cmake ../
make

4、编译后即可生成如下图所示共享库文件

将库路径添加到GAZEBO_PLUGIN_PATH

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo_plugin_tutorial/build

使用插件

只要作为共享库编译插件，就可以将其添加到SDF文件的world或model中。gazebo会分析sdf文件，定位插件，加载插件代码。为了让gazebo找到插件，可以填写插件绝对路径或将插件路径添加到GAZEBO_PLUGIN_PATH环境变量中。

创建world文件

   gedit ~/gazebo_plugin_tutorial/hello.world

在world文件中添加plugin插件

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <plugin name="hello_world" filename="libhello_world.so"/>
  </world>
</sdf>

运行world文件

gzserver ~/gazebo_plugin_tutorial/hello.world --verbose