ROS第 14 课 常用可视化工具的使用

第 14 课 常用可视化工具的使用

1.RQT工具介绍

1.1 概述

  RQT是ROS提供的一个图形化用户接口框架，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。
  RQT中能够以可停靠窗口的形式运行所有存在的GUI工具。使用时，可以通过命令“rqt”来运行RQT工具和插件。这个GUI允许用户载入并运行任何插件。此外，用户还可以以独立窗口的形式运行插件

1.2 组件的结构

RQT包含三个metapackages，分别是：
1） rqt：核心的基础结构模块
2） rqt_common_plugins：用于build的后端工具
3） rqt_robot_plugins：用于与机器人交互的工具

1.3 框架的优点

相比于自己从零构建GUI，有如下优点：
1） 具有标准化的公共的GUI例程（start-shutdown钩子，保持之前状态等）；
2） 多个widgets可以停靠在单一的窗口中；
3） 可以很容易将已有的Qt widgets变为RQt插件；
4） 可从ROS Answers得到支撑。
从系统构架的观点：
1） 支撑跨平台和多编程语言（Python, C++）；
2） 可管理生命周期，RQT插件使用公共的API，使得其易维护和重用。