ros学习4--Building Packages （ROS软件包构建）

本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

构建软件包

只要安装了这个包的所有系统依赖项，就可以开始编译软件包了。当然如果已经通过apt或者其它软件包管理器安装ROS，那么系统已经安装好了所有的依赖项。

另外如果还没设置环境，需要先soucre一下。在Ubuntu中的操作如下：

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

如前面学习中所讲，需要将<distro>部分修改为对应自己ROS版本，比如我安装的是ROS Noetic Ninjemys，则上述命令改为：

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

1.使用catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程。可以认为catkin_make是在标准CMake工作流程中依次调用了cmake和make。

用法如下:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

如果你不熟悉什么是标准CMake工作流程，可以认为是以下几个步骤。当然以下命令无效不可以直接运行，它只是一个演示CMake工作流程的例子：

# 在CMake工作空间下
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # （可选）

每个CMake项目都要单独进行这样的步骤。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起构建，在工作空间中构建零到多个catkin软件包为以下工作流程：

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make
$ catkin_make install  # （可选）

上述命令会构建src目录下的所有catkin项目。该过程遵循REP128，如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中，那可以这样来使用catkin_make（以下仍为示例，不可直接运行）:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # （可选）

对于catkin_make的高级用法，可以继续参考catkin/commands/catkin_make。

2.开始构建你的软件包

如果现在就要构建自己的代码，可以同时看一下后面C++/Python教程，因为可能需要修改CMakeLists.txt文件。

按照之前的步骤，此时应该已经创建好了一个catkin工作空间和一个名为beginner_tutorials的catkin软件包。现在切换到catkin工作空间并查看src目录：

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

输出如下：

 可以看到一个名为beginner_tutorials的目录，这就是之前用catkin_create_pkg命令创建的。现在可以使用catkin_make来构建它:

$ catkin_make

输出如下：

也可以看到很多cmake和make的输出信息：

• Base path: /home/user/catkin_ws
  Source space: /home/user/catkin_ws/src
  Build space: /home/user/catkin_ws/build
  Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
  Install space: /home/user/catkin_ws/install
  ####
  #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
  -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####
  -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
  -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
  -- Checking whether C compiler has -isysroot
  -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
  -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
  -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
  -- Detecting C compiler ABI info
  -- Detecting C compiler ABI info - done
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
  -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
  -- Detecting CXX compiler ABI info
  -- Detecting CXX compiler ABI info - done
  -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
  -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/kinetic
  -- This workspace overlays: /opt/ros/kinetic
  -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
  -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
  -- Found gtest: gtests will be built
  -- catkin 0.5.51
  -- BUILD_SHARED_LIBS is on
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- ~~  traversing packages in topological order:
  -- ~~  - beginner_tutorials
  -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
  -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
  -- Configuring done
  -- Generating done
  -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
  ####
  #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
  ####

（此处个人保留）

 

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径，更多关于空间的信息，可以参考REP128和catkin/workspaces。

另外根据这些变量的默认值，有几个目录已经在catkin工作空间中自动生成了，用ls看看：

$ ls

输出如下：

其中build 目录是构建空间的默认位置，同时cmake和make也是在这里被调用来配置和构建你的软件包。而devel目录是开发空间的默认位置, 在安装软件包之前，这里可以存放可执行文件和库。

至此已成功构建了一个ROS软件包，可以继续接下来的学习。