摘要:随着自动驾驶技术的快速发展,路径规划和控制算法在自动驾驶系统中扮演了越来越重要的角色。本文将探讨自动驾驶车辆的路径规划算法,如A*和Dijkstra,以及控制策略,如PID控制。同时,我们将引用相关论文,以便于深入了解这些技术的原理和应用。
- 路径规划算法
路径规划是自动驾驶系统的核心功能之一,负责为车辆找到一条从起点到终点的最优路径。目前,有多种路径规划算法可供选择,其中A*和Dijkstra算法是最常用的两种。
1.1 A* 算法
A* 算法是一种启发式搜索算法,通过结合实际路径代价和估计的剩余路径代价来找到最短路径。启发式函数的选择对算法性能有很大影响。A* 算法具有较高的搜索效率,但在实际应用中可能受到地图精度和启发式函数选择的限制。
参考论文:Hart, P. E., Nilsson, N. J., & Raphael, B. (1968). A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths. IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, 4(2), 100-107.
1.2 Dijkstra 算法
Dijkstra 算法是一种无启发式搜索算法,通过广度优先搜索策略逐步找到最短路径。与A*算法相比,Dijkstra算法的搜索效率较低,但结果更加准确