自动驾驶系统进阶与项目实战（一）激光雷达-相机外参自动化标定算法及项目实战

通常而言，激光雷达和相机固定安装于无人车上，其相对关系一定，获得准确的齐次变换矩阵或者 ( x , y , z , r o l l , p i t c h , y a w ) (x,y,z,roll,pitch,yaw) (x,y,z,roll,pitch,yaw) 变化量即完成了传感器的外参标定。然而，无人车安装的传感器数量较多，高效且自动化地完成多传感器标定对于自动驾驶研发而言非常关键，本文介绍一种自动化标定相机-激光雷达的方法，并且给出了相对完整的ROS实现以供读者参考。

准备工作

1. 标定前你需要有你的相机和Lidar的Ros驱动，能够采集得到type为sensor_msgs/Image 和sensor_msgs/PointCloud2 的 rosmsg；
2. 准备一块标定板，木板或者纸板都行，注意为平板，板子的尺寸不限制，但是为了使lidar的反射线束尽可能多，建议做大一些，作为参考，我所采用的是一块 110 c m × 90 c m 110cm \times 90cm 110cm×90cm 的木板；
3. 打印一张和板子尺寸相当的棋盘格，可以在该网站下载棋盘格文件