《第三章》安装MoveIt并通过universal_robot生成UR10e机器人urdf模型及其yaml参数配置（ur10e手眼标定实验实机演示）

猪神-PIGGOD

已于 2025-01-21 14:19:37 修改

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分类专栏： UR10e 文章标签：机器人 windows

于 2025-01-21 14:18:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_69684643/article/details/145279450

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第三章：使用MoveIt操控真实UR10e机器人

本实验需要用到的硬件设备：

ur10e机器人 (其他型号)、windows电脑、Intel RealSense D455 深度相机 (其他型号)

网线、usb数据线（用来连接安卓手机）

这是一个系列其中包含：

1.在VMware虚拟机中安装Ubuntu环境、ROS环境

2.安装UR驱动（用来连接UR真机）

3.安装MoveIt(用来控制UR10e机器人)

4.安装realsense的驱动

5.安装Aruco码驱动

6.手眼标定全实验过程

先说下目前所需工具的版本：

1.VMware Workstation Pro 17

2.Ubuntu 20.04

3.ROS Noetic Ninjemys

4.universal-robot-noetic-devel

上篇内容：

上篇我们从配置了UR机器人的网络设置，VMware的网络设置以及Windows主机的网络设置，使得可以通过VMware中的UR驱动成功连接到真实UR10e机器人，如有需要可自行点击下方链接回到第二章：

《第二章》在VMware虚拟机中的Ubuntu20.04系统连接UR10e机器人，ur10e机器人示教器网络设置，windows主机IP设置，VMware网络设置（ur10e手眼标定实验实机演示）-CSDN博客

安装MoveIt:

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
sudo apt install ros-noetic-joint-state-controller
source /opt/ros/noetic/setup.bash

测试，可查看MoveIt的版本号：

moveit_version

成功显示版本号

安装universal_robot：

# 进入工作空间（如果没有需要先创建）
cd ~/catkin_ws/src

# 克隆 `universal_robot` 包（注意选择版本为noetic-devel）
git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

# 返回到工作空间并编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

如果命令行下载太慢，就直接下载后，粘贴到虚拟机中（注意名字和目录就行）

然后再打开终端catkin_make编译：

github地址：

https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

需要注意这里的版本一定要选择自己ROS的版本，我这里是noetic-devel

EEROR解决:

这就是MoveIt安装失败了，确定下版本重新安装。

确定ur10e模型位置

我们来到这个文件夹下看下有没有我们需要的ur10e.xacro文件

配置MoveIt！Setup Assistant

这里需要两个终端同时启动

第一个终端启动

roscore

第二个终端启动

source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

会弹出moveit配置助手的相关界面

开始配置moveIt

1·.点击“Create New Moveit Configuration Package”按钮

2.选择xacro模型文件

点击加载模型

等待加载完成（已经可以看到模型样子了）

3.自我碰撞检测

直接点击“ 生成碰撞矩阵”按钮，配置助手会自动检测机器人哪些链接会进行自我碰撞

4.添加规划组 planning group

添加手臂规划组arm

输入名称 arm

运动学求解器选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin

Kin.parameters file选择universal_robot里面的yaml配置文件

（位置在：~/catkin_ws/src/universal_robot/ur10e_moveit_config/ros_controllers.yaml）

Group Default Planner选择RRTConnect

universal_robot里面的config文件位置

然后点击Add Kin.Chain按钮

添加末端执行器规划组

然后点击save保存

5.添加机器人姿态 Robot Poses
moveit允许添加预设的机器人姿态，方便之后使用，例如在后面进行运动规划的时候，一条语句就可以让机械臂运动到，预设的姿态。

选择左侧 Robot Poses
点击规划组arm，右侧会出现各个关节的滑条，拖动设置想要的姿态
点击Save保存

6.配置末端执行器End Effectors

然后点击Add End Effector

配置如下，然后点击Save

7.添加被动关节Passive Joints
如果机器人中有被动的关节（不是主动控制的关节），需要将其添加为被动关节，这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。
我们机械臂中没有被动关节，跳过这一步。

8.填写作者个人信息
点击Author Information，填写作者名称及邮箱，不填写则无法生成相关配置文件

(后续不会验证邮箱的)

9.生成Config文件

新建一个空文件夹，命名为ur10e_config,然后创建

单击Generate Package保存，将配置助手生成的相关Config文件保存下来

如果出现这个提示不用管，只是提示你下有些没有设置，不影响，点击OK

出现100%后就成功了，点击Exit Setup Assistant退出

然后可以将所有终端关闭了，可以看到文件夹里面已经装好了驱动

使用MoveIt控制真实UR10e

1.首先启动UR驱动（在第二章中有详细配置）

#进入工作空间
cd ~/catkin_ws/

#启动ur机械臂
source devel/setup.bash
roslaunch ur_robot_driver ur10e_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.56.2

2.启示教器上的插件（在第二章中有详细配置）

出现Robot connected to reverse interface. Ready to receive control commands.后就可以放着，然后打开MoveIt

3.修改demo.launch文件

由于它默认是fake模式，需要手动修改成实机模式

在此文件夹下找到demo.launch文件

双击打开（将两个地方的fake替换成ros_control）

或者直接替换成我的代码

<launch>

  <!-- specify the planning pipeline -->
  <arg name="pipeline" default="ompl" />

  <!-- By default, we do not start a database (it can be large) -->
  <arg name="db" default="false" />
  <!-- Allow user to specify database location -->
  <arg name="db_path" default="$(find ur10e_config)/default_warehouse_mongo_db" />

  <!-- By default, we are not in debug mode -->
  <arg name="debug" default="false" />

  <!-- By default, we will load or override the robot_description -->
  <arg name="load_robot_description" default="true"/>

  <!-- Choose controller manager: fake, simple, or ros_control -->
  <arg name="moveit_controller_manager" default="ros_control" />
  <!-- Set execution mode for fake execution controllers -->
  <arg name="fake_execution_type" default="interpolate" />

  <!-- By default, hide joint_state_publisher's GUI in 'fake' controller_manager mode -->
  <arg name="use_gui" default="false" />
  <arg name="use_rviz" default="true" />

  <!-- If needed, broadcast static tf for robot root -->

  <group if="$(eval arg('moveit_controller_manager') == 'ros_control')">
    <!-- We do not have a real robot connected, so publish fake joint states via a joint_state_publisher
         MoveIt's fake controller's joint states are considered via the 'source_list' parameter -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" unless="$(arg use_gui)">
      <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
    </node>
    <!-- If desired, a GUI version is available allowing to move the simulated robot around manually
         This corresponds to moving around the real robot without the use of MoveIt. -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" if="$(arg use_gui)">
      <rosparam param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
    </node>

    <!-- Given the published joint states, publish tf for the robot links -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" respawn="true" output="screen" />
  </group>

  <!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(dirname)/move_group.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)" />
    <arg name="fake_execution_type" value="$(arg fake_execution_type)"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="pipeline" value="$(arg pipeline)"/>
    <arg name="load_robot_description" value="$(arg load_robot_description)"/>
  </include>

  <!-- Run Rviz and load the default config to see the state of the move_group node -->
  <include file="$(dirname)/moveit_rviz.launch" if="$(arg use_rviz)">
    <arg name="rviz_config" value="$(dirname)/moveit.rviz"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

  <!-- If database loading was enabled, start mongodb as well -->
  <include file="$(dirname)/default_warehouse_db.launch" if="$(arg db)">
    <arg name="moveit_warehouse_database_path" value="$(arg db_path)"/>
  </include>

</launch>

4.新建终端开启MoveIt

#进入工作空间
cd ~/catkin_ws/

#启动MoveIt
source devel/setup.bash
roslaunch ur10e_config demo.launch limited:=true

运行后，会自动弹出RViz

5. 添加新姿势

拖动蓝色圆球有新姿势，然后点击plan看下移动轨迹

注：运动轨迹太夸张可以点击Reset重新摆姿势

6.随后点击Execute后，观看真实机器人是否正常移动

成功移动

总结：

1.安装了moveIt

2.配置了MoveIt！Setup Assistant

3.手动将fake演示改为了ros_control实机演示

4.成功使用MoveIt移动了UR机器人

下一篇将在VMware中安装Intel RealSense D455驱动，并看到realsense深度相机的视图(realsence驱动安装，并通过realsense-ros启动RGB-D相机）

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