ROS git使用
基本流程
创建 ROS 项目和初始化 Git 仓库
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这里是使用 Git 和 Visual Studio Code (VSCode) 来管理一个 ROS 项目的完整指南,包括创建项目、初始化 Git 仓库、更改本地默认分支为
main
,以及将代码推送到远程仓库的步骤:创建 ROS 项目
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创建工作空间:
mkdir -p ~/ros_workspace/src cd ~/ros_workspace/ catkin_make
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创建 ROS 包:
cd src catkin_create_pkg package_name std_msgs rospy roscpp cd .. catkin_make source devel/setup.bash
初始化 Git 仓库
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在工作空间中初始化 Git:
cd ~/ros_workspace/ git init
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添加所有文件并进行首次提交:
git add . git commit -m "Initial commit"
更改本地默认分支为
main
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创建
main
分支:git branch main
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切换到
main
分支:git checkout main
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推送
main
分支到远程仓库:git push -u origin main
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更改远程仓库的默认分支为
main
:- 在 GitHub 或其他 Git 服务提供商的仓库设置中更改。
在 VSCode 中使用 Git
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用 VSCode 打开工作空间:
- 打开 VSCode 并选择“文件” > “打开文件夹”,然后选择您的 ROS 工作空间。
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进行代码更改:
- 在 VSCode 中编辑文件,如修改源代码或添加新文件。
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使用 Git 功能:
- 在 VSCode 的“源代码管理”面板中暂存、提交更改。
链接到远程 Git 仓库并推送
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在 GitHub/GitLab/Bitbucket 上创建一个新仓库。
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链接本地仓库到远程仓库:
git remote add origin <远程仓库的URL>
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推送更改到远程仓库:
git push -u origin main
注意事项
- 确保在更改分支名称或删除分支之前,所有重要的更改都已经被合并或保存。
- 与团队成员沟通有关分支名称更改的信息,以确保工作流程的一致性。
- 如果项目涉及 CI/CD 或其他自动化流程,确保更新这些系统以适应新的分支名称。
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git push origin < branch-name >
这个 git
命令用于将本地的分支推送到远程仓库。让我们分解并详细解释这个命令:
git push origin <branch-name>
-
git push
:- 这是 Git 中用于推送本地更改到远程仓库的基本命令。
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origin
:- 这是远程仓库的默认名称。当您克隆一个仓库时,Git 自动将其命名为
origin
。它是一个引用,指向您克隆的远程仓库的 URL。 - 在大多数情况下,
origin
是远程仓库的别名,指的是您通过git clone
命令克隆的那个仓库。
- 这是远程仓库的默认名称。当您克隆一个仓库时,Git 自动将其命名为
-
<branch-name>
:- 这里,
<branch-name>
应该被替换为您想要推送的本地分支的名称。 - 例如,如果您想要推送名为
feature-x
的分支,命令将是git push origin feature-x
。
- 这里,
使用场景
假设您在本地分支上进行了一些更改(例如添加新功能、修复错误等),并希望将这些更改上传到远程仓库。您会先在本地提交这些更改,然后使用 git push origin <branch-name>
命令将它们推送到远程仓库。
注意事项
- 在使用此命令之前,确保您已经在本地正确提交了所有更改。
- 如果远程仓库中不存在该分支,这个命令将在远程仓库中创建一个新分支,并推送您的更改。
- 如果远程分支已存在,并且有新的更改,您可能需要先执行
git pull
来合并这些更改,以避免冲突。 - 如果您在推送过程中遇到错误(如您所描述的情况),可能需要检查分支名称是否正确,或者您的本地仓库是否与远程仓库正确同步。
在您提到的具体情况下,出现错误的原因可能是本地没有名为 main
的分支,或者本地的 main
分支没有设置远程跟踪分支。您可以通过 git branch
检查本地分支,并通过 git branch -vv
检查分支的远程跟踪状态。
注意本地分支是main还是master
当您使用 git push origin <branch-name>
这个命令时,它会将您指定的本地分支推送到远程仓库的同名分支上。在这个命令中,<branch-name>
是您想要推送的本地分支的名称。以下是一些关键点:
-
如果远程仓库中存在同名分支:
- 您的本地分支将会被推送到远程仓库的这个同名分支上。例如,如果您执行
git push origin main
,并且远程仓库中存在main
分支,那么您的本地main
分支上的更改将会被推送到远程仓库的main
分支。
- 您的本地分支将会被推送到远程仓库的这个同名分支上。例如,如果您执行
-
如果远程仓库中不存在同名分支:
- Git 将会在远程仓库中创建一个新的分支,并将您的本地分支的更改推送到这个新创建的分支上。例如,如果您执行
git push origin feature
,并且远程仓库中不存在feature
分支,那么 Git 将在远程仓库中创建一个名为feature
的新分支,并推送您的更改。
- Git 将会在远程仓库中创建一个新的分支,并将您的本地分支的更改推送到这个新创建的分支上。例如,如果您执行
-
origin
是您的远程仓库的别名。它通常指向您通过git clone
命令克隆的那个远程仓库。 -
如果您的本地分支没有设置与远程分支的对应关系,这个命令还会设置您的本地分支跟踪对应的远程分支。这意味着在未来的操作中,比如
git pull
,Git 将知道从哪个远程分支拉取更改。
总之,git push origin <branch-name>
会将您的本地 <branch-name>
分支推送到远程仓库的同名分支上。如果远程仓库中没有这个分支,它会被创建。
master和main分支 本地分支和远程分支
master
和 main
分支在 Git 仓库中都用作主分支的名称,但随着时间的推移,它们的使用和含义有所变化。
master 分支
- 历史上的用法:在 Git 的早期历史中,
master
是默认的主分支名称。当您初始化一个新的 Git 仓库时(使用git init
命令),Git 默认会创建一个名为master
的分支。 - 主要作用:
master
分支通常被视为项目的主分支,包含生产或发布的代码。它是开发流程中最稳定、最可靠的分支,通常用作部署到生产环境的基础。
main 分支
- 现代用法:近年来,为了避免引用奴隶制,许多组织和开源项目决定将默认的主分支名称从
master
更改为main
。GitHub 等主要的 Git 服务提供商现在默认使用main
作为新仓库的主分支名称。 - 主要作用:与
master
一样,main
分支被视为项目的主分支,包含生产或发布的代码,并作为开发流程的基础。
本地和远程的区别
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本地分支:
- 指的是您在本地计算机上的分支。您可以在本地分支上进行开发工作,包括提交更改、创建新分支等,而无需与远程仓库进行交互。
- 在本地,您可以自由地命名分支、更改分支名称或删除分支。
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远程分支:
- 远程分支是指存储在远程仓库(如 GitHub、GitLab 等)上的分支。它们通常作为团队协作的基础,是团队成员共享和交换代码的地方。
- 当您克隆一个仓库时,Git 会自动创建远程分支的跟踪分支。例如,远程仓库的
main
分支会在本地创建为origin/main
。 - 推送(
git push
)和拉取(git pull
)操作用于与远程分支同步。
如何选择和使用
- 选择使用
main
或master
取决于个人或团队的偏好,以及您使用的 Git 服务提供商的默认设置。 - 如果您正在创建一个新的项目,建议使用
main
作为默认的主分支名称,以符合现代的命名惯例。 - 如果您正在与一个已经存在的项目合作,并且它仍然使用
master
作为主分支,那么您可能需要继续使用master
,除非项目决定进行更改。
分支的操作
在 Git 中,对分支的操作可以分为本地操作和远程操作。下面分别解释这两种情况下的常见操作:
本地分支操作
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创建分支:
- 使用
git branch <branch-name>
创建一个新分支。 - 例如:
git branch feature-xyz
创建名为feature-xyz
的分支。
- 使用
-
切换分支:
- 使用
git checkout <branch-name>
切换到一个已存在的分支。 - 例如:
git checkout feature-xyz
切换到feature-xyz
分支。 - 或者使用
git switch <branch-name>
,这是 Git 新版本中的替代命令。
- 使用
-
合并分支:
- 使用
git merge <branch-name>
将指定分支的更改合并到当前分支。 - 例如:在
main
分支上,运行git merge feature-xyz
会将feature-xyz
分支的更改合并到main
。
- 使用
-
删除分支:
- 使用
git branch -d <branch-name>
删除本地分支。 - 例如:
git branch -d feature-xyz
删除feature-xyz
分支。
- 使用
-
重命名分支:
- 使用
git branch -m <old-name> <new-name>
重命名分支。 - 例如:
git branch -m feature-xyz feature-abc
将feature-xyz
重命名为feature-abc
。
- 使用
-
查看分支:
- 使用
git branch
查看所有本地分支。
- 使用
远程分支操作
-
推送分支到远程:
- 使用
git push origin <branch-name>
将本地分支推送到远程仓库。 - 例如:
git push origin feature-xyz
将feature-xyz
推送到远程。
- 使用
-
拉取远程分支:
- 使用
git pull origin <branch-name>
拉取远程分支的更改并合并到当前分支。 - 例如:
git pull origin main
会拉取远程的main
分支并与当前分支合并。
- 使用
-
跟踪远程分支:
- 创建一个新的本地分支来跟踪远程分支:
git checkout --track origin/<branch-name>
。 - 例如:
git checkout --track origin/feature-xyz
创建并切换到一个新的本地分支feature-xyz
,该分支跟踪origin/feature-xyz
。
- 创建一个新的本地分支来跟踪远程分支:
-
删除远程分支:
- 使用
git push origin --delete <branch-name>
删除远程分支。 - 例如:
git push origin --delete feature-xyz
从远程仓库中删除feature-xyz
分支。
- 使用
-
查看远程分支:
- 使用
git branch -r
查看远程分支。
- 使用
注意事项
- 在删除分支之前,请确保不再需要分支上的更改或已将这些更改合并到其他分支。
- 远程分支操作通常涉及与其他团队成员的协作,因此在进行这些操作之前,最好与团队成员沟通。
- 在执行远程操作之前,建议先执行
git fetch
来更新远程分支的状态。
分支冲突
要将 GitHub 上的远程仓库的 main
分支和 master
分支合并,并且最后只保留 master
分支,你可以按照以下步骤操作:
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克隆仓库(如果你还没有克隆):
git clone <your-repository-url> cd <your-repository-directory>
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切换到
main
分支:git checkout main
-
拉取最新的
main
分支更改(确保你拥有最新的提交):git pull origin main
-
合并
main
分支到master
分支:
首先切换到master
分支:git checkout master
然后合并
main
到master
:git merge main
-
处理可能出现的合并冲突:
如果出现合并冲突,你需要手动解决这些冲突。解决后,使用git add
将解决后的文件标记为已解决,然后继续合并。 -
推送合并更改到远程
master
分支:git push origin master
-
删除本地的
main
分支(如果你希望删除它):git branch -d main
-
删除远程的
main
分支:git push origin --delete main
在这个过程中,你首先确保 main
分支上的所有更改都被合并到 master
分支。然后,你可以选择性地删除 main
分支,无论是在本地还是在远程仓库。
注意:在合并和删除分支之前,请确保备份你的仓库以防意外发生。如果你对 Git 不是非常熟悉,建议在进行这些操作之前查看具体的文档或求助于有经验的开发者。
git对于大文件的处理
您遇到的问题是在尝试将大文件推送到 GitHub 仓库时出错。错误信息表明文件 src/robot_bringup/.vscode/browse.vc.db
太大,超出了 GitHub 100 MB 的文件大小限制。
以下是解决这个问题的几种方法:
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使用 Git 大文件存储(LFS):
- Git LFS 是一个用于在 Git 仓库中管理大文件和二进制文件的 Git 扩展。
- 您可以按照 Git LFS 网站 上的指示安装 Git LFS。
- 安装后,您可以使用像
git lfs track "*.extension"
这样的命令来跟踪大文件,其中*.extension
是您想要跟踪的文件类型。 - 然后,像平常一样添加、提交和推送您的更改。
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移除或减小大文件的大小:
- 如果 Git LFS 不适合您的需求,考虑移除大文件或减小其大小。
- 要移除文件,使用
git rm --cached src/robot_bringup/.vscode/browse.vc.db
命令,然后提交并推送您的更改。 - 如果该文件对您的项目是必需的,考虑将其压缩或分割成更小的文件。
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避免跟踪不必要的文件:
.vscode
文件夹通常包含特定于您的开发环境的设置,可能不需要在您的仓库中跟踪。- 您可以将此文件夹添加到
.gitignore
文件中,以防止其被跟踪。
解决这个问题后,您应该能够推送您的更改到 GitHub 仓库,而不会遇到大小限制错误。
如果您已经删除了大文件,但仍然遇到相同的错误,可能是因为虽然文件已从当前工作树中删除,但它仍然存在于 Git 的历史记录中。这就意味着您的仓库中仍然包含超过 GitHub 大小限制的文件。要解决这个问题,您需要从 Git 历史记录中彻底移除该文件。这里是具体步骤:
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使用
git filter-branch
命令:- 这个命令可以用来重写 Git 历史,以此来移除或修改指定的文件。
- 使用以下命令从历史记录中移除大文件:
git filter-branch --force --index-filter \ "git rm --cached --ignore-unmatch src/robot_bringup/.vscode/browse.vc.db" \ --prune-empty --tag-name-filter cat -- --all
- 这个命令将从所有分支和标签中移除指定的文件。
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推送更改到远程仓库:
- 完成上述步骤后,您需要强制推送更改到远程仓库。因为您修改了历史记录,所以需要使用
--force
标志:git push origin --force --all git push origin --force --tags
- 这将更新远程仓库中的所有分支和标签。
- 完成上述步骤后,您需要强制推送更改到远程仓库。因为您修改了历史记录,所以需要使用
-
警告:
- 请注意,使用
git filter-branch
会重写历史记录,这可能会对其他协作者造成影响。确保在执行这些操作前通知所有项目协作者。
- 请注意,使用
-
备选方案:使用
BFG Repo-Cleaner
:- 如果您觉得
git filter-branch
太复杂,可以考虑使用BFG Repo-Cleaner
,这是一个简化的工具,专门用于从 Git 仓库中移除大文件或敏感数据。
- 如果您觉得
完成这些步骤后,您的仓库应该不再包含过大的文件,可以正常推送到 GitHub。
不必要的文件夹
如果您不需要 build
和 devel
文件夹,并且只想保留 src
文件夹,在 GitHub 远程仓库中删除这些文件夹的步骤如下:
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删除本地文件夹:
首先在本地仓库中删除build
和devel
文件夹。使用命令行,您可以这样做:git rm -r --cached build devel
这个命令将
build
和devel
文件夹从 Git 的暂存区中移除,但不会从您的文件系统中删除它们。 -
提交更改:
接下来,您需要提交这些更改。使用以下命令:git commit -m "Remove build and devel folders"
这会创建一个新的提交,记录了删除这两个文件夹的操作。
-
推送到远程仓库:
然后,将这些更改推送到远程仓库:git push origin main
根据您的分支名称,可能需要替换
main
。例如,如果您的主分支是master
,则应使用git push origin master
。 -
更新 .gitignore:
为了防止将来这些文件夹再次被错误地上传,您应该在.gitignore
文件中添加这两个文件夹的路径。只需将它们的名字添加到.gitignore
文件中即可。 -
确认更改:
完成以上步骤后,在 GitHub 仓库中检查以确认这两个文件夹是否已被成功移除。
这将确保 build
和 devel
文件夹从您的远程仓库中移除,并且未来不会再被错误地上传。
.gitgnore
更新 .gitignore
文件是一个简单的过程,可以通过以下步骤完成:
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打开
.gitignore
文件:
首先,您需要在文本编辑器中打开项目根目录下的.gitignore
文件。如果该文件不存在,您可以创建一个。 -
添加规则:
在.gitignore
文件中,添加您想要 Git 忽略的文件或文件夹。在您的情况下,您想要 Git 忽略build
和devel
文件夹。将以下行添加到文件中:build/ devel/
这告诉 Git 忽略
build
和devel
文件夹及其所有内容。 -
保存更改:
保存.gitignore
文件。 -
提交更改到仓库:
接下来,您需要将这些更改提交到您的 Git 仓库。首先,添加更改到暂存区:git add .gitignore
然后,提交这些更改:
git commit -m "Update .gitignore to exclude build and devel directories"
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推送到远程仓库:
最后,将这些更改推送到您的远程仓库:git push origin main
如前所述,根据您的主分支名称,可能需要替换
main
。
完成这些步骤后,build
和 devel
文件夹将被 Git 忽略,不会再被添加到您的仓库中。这也有助于防止未来这些文件夹被错误上传。
如果你在项目中找不到 .gitignore
文件,可能是因为这个文件尚未被创建。.gitignore
文件是一个用来指定 Git 忽略跟踪的文件和文件夹的特殊文件。你可以手动创建这个文件,并在其中指定你想要 Git 忽略的文件或文件夹。以下是创建和配置 .gitignore
文件的步骤:
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创建
.gitignore
文件:
打开命令行或终端,在你的 Git 仓库的根目录下运行以下命令来创建一个.gitignore
文件:touch .gitignore
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编辑
.gitignore
文件:
使用文本编辑器打开.gitignore
文件,并添加你想要 Git 忽略的文件或文件夹的路径。例如,如果你想要 Git 忽略build
和devel
文件夹,你可以在.gitignore
文件中添加以下内容:build/ devel/
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将
.gitignore
文件添加到 Git:
在创建和编辑完.gitignore
文件后,你需要将它添加到仓库中。使用以下命令:git add .gitignore git commit -m "Add .gitignore file"
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从仓库中移除已经跟踪的不需要的文件夹:
由于build
和devel
文件夹已经被上传到了远程仓库,你需要从 Git 的跟踪中移除它们,但保留它们在本地的副本。使用以下命令:git rm -r --cached build git rm -r --cached devel git commit -m "Remove build and devel folders from tracking"
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推送更改到远程仓库:
最后,使用git push
命令将这些更改推送到远程仓库。
注意,.gitignore
文件是对大小写敏感的,确保文件名和路径的正确性。此外,你可能需要根据你的项目需求调整 .gitignore
文件中的内容。