【无人机】无人机群的建模和优化（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

无人机群在我们的现代世界中有许多应用。它们可以轻松地促进绘制、观察和监督大面积区域。这些代理必须自主导航潜在的危险地形和空域，以记录有关区域的信息。在这个项目中，我们模拟了一群无人机的运动，以及它们与障碍物和目标的相互作用。该项目的目标是使用遗传算法优化此模拟，以最大限度地提高绘制的目标数量，最大限度地减少坠毁的无人机数量，并最大限度地减少模拟中使用的时间。为此，我们将使用 15 个设计参数来确定每架无人机的动力学和运动学，使用前向欧拉时间离散化来更新无人机位置。遗传算法将用于通过生成设计参数的随机字符串来训练这群无人机，并培育新字符串以找到此模拟的最佳字符串。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%% Project 2
% Colin Acton
% E 150

%% Objects and Interactions Parameters
Nm = 15;  %Number of initial agents
No = 25;  %Number of initial obstacles
Nt = 100; %Number of initial targets
%% Initialize Target, Obstacle, and Swarm Locations

x_range = 100;
y_range = 100;
z_range = 10;

%Targets and obstacles randomly positioned throughout the region.
targets   = [2*x_range*rand(1,Nt)-x_range;
             2*y_range*rand(1,Nt)-y_range;
             2*z_range*rand(1,Nt)-z_range];
         
obstacles = [2*x_range*rand(1,No)-x_range;
             2*y_range*rand(1,No)-y_range;
             2*z_range*rand(1,No)-z_range];

%Agents can be purposefully arranged. Right now they are randomly placed.
agents = [[linspace(-150,-110,5),linspace(-150,-110,5),linspace(-150,-110,5)];
          [zeros(1,5)-10,zeros(1,5),zeros(1,5)+10]; 
           zeros(1,15)];
% agents = [[linspace(-150,-130,5),linspace(-150,-110,5),linspace(-150,-110,5)];
%           [zeros(1,5)-2,zeros(1,5),zeros(1,5)+2]; 
%           [zeros(1,5)-2,zeros(1,5),zeros(1,5)-2]];
%agents = [linspace(-150,-110,Nm);zeros(1,Nm);zeros(1,Nm)];

%% Genetic Algorithm without reevaluating parents
% [PI, Orig, Lambda] = geneticAlgorithm3(cf, lambda_lower, lambda_upper, parents, TOL_GA, G, S, dv)
w1 = 70;
w2 = 10;
w3 = 20;

cf = @(M_star,T_star,L_star) w1*M_star+w2*T_star+w3*L_star;
lambda_lower = 0;
lambda_upper = 2;
parents = 6;
TOL_GA = 0.1;
G = 100;
S = 20;
dv = 15;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]鲍莉莉,李锦荣,韩兆恩,等.基于无人机多源数据的梭梭（Holoxylon ammodendron）地上生物量估算[J/OL].中国沙漠:1-10[2024-04-03].http://kns.cnki.net/kcms/detail/62.1070.P.20240401.1731.010.html.

[2]陈卫彪,贾小军,朱响斌,等.G-YOLO v7：面向无人机航拍图像的目标检测算法[J/OL].光电子·激光:1-14[2024-04-03].http://kns.cnki.net/kcms/detail/12.1182.O4.20240402.1157.006.html.

🌈4 Matlab代码实现