滤波——均匀采样

最新推荐文章于 2024-04-20 11:27:23 发布

榆叶子

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分类专栏： PCL点云处理算法文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/moyuer1/article/details/124067337

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这段代码演示了如何在C++中利用PCL库执行均匀下采样，以减少点云数据的点数。通过设置搜索半径，可以指定每个点周围的空间范围，保留该范围内唯一的点，从而实现点云的降采样。这有助于减小数据处理的复杂性和提高效率。

摘要由CSDN通过智能技术生成

均匀下采样

一、代码
二、结果

拷贝代码可直接运行

一、代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/uniform_sampling.h>

using namespace std;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_filter_uniform_sample(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ

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滤波——均匀采样

PCL均匀采样
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PCL 均匀采样

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均匀采样问题总结

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下采样一般下采样是通过构造一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素内的所有点的重心近似显示体素中的其他点，这样体素内所有点就用一个重心点来表示，进行下采样的来达到滤波的效果，这样就大大的减少了数据量，特别是在配准，曲面重建等工作之前作为预处理，可以很好的提高程序的运行速度均匀采样这个类基本上是相同的，但它输出的点云索引是选择的关键点在计算描述子的常见方式。增采样增采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，增采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一

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算法原理直通滤波的作用是过滤掉在指定维度方向上取值不在给定值域内的点。实现原理如下: 首先，指定一个维度以及该维度下的值域，其次，遍历点云中的每个点，判断该点在指定维度上的取值是否在值域内，删除取值不在值域内的点，最后，遍历结束，留下的点即构成滤波后的点云。直通滤波器简单高效，适用于消除背景等操作。 PCL中的pcl:PassThrough类实现对用户给定点云某个字段的限定下，对点云进行简单的基本过滤，例如限制过滤掉点云中所有Z字段不在某个范围内的点，该类的使用比较灵活但完全取决于用户的限定

粒子滤波中重采样matlab代码

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以下是一个简单的粒子滤波重采样的Matlab代码示例： ```matlab function [X_new, w_new] = resample_particles(X, w) % X：粒子集合，w：权重值 N = length(w); X_new = zeros(size(X)); w_new = zeros(size(w)); % 计算累积权重 cum_w = cumsum(w); % 均匀采样一组随机数 u = rand/N; % 初始化重采样指针 j = 1; % 重采样 for i = 1:N while(u < cum_w(j)) X_new(:,i) = X(:,j); w_new(i) = 1/N; u = u + 1/N; end j = j+1; end end ``` 使用方法： ```matlab % 生成粒子集合和权重 N = 100; X = rand(2,N); w = ones(1,N)/N; % 执行重采样 [X_new, w_new] = resample_particles(X, w); ```

滤波——均匀采样

均匀下采样

一、 代码

一、代码