本文深入介绍了elevation mapping算法，包括订阅的话题（点云、位姿和关系数据）、发布的数据（原始和处理后的高程图），以及服务（如重置、保存地图等）。此外，还详细讨论了参数配置，如传感器参数、高程图参数、后处理参数和机器人参数，帮助读者更好地理解和应用该算法。
0 引言
elevation mapping算法1已经成功编译安装elevation mapping高程图工程，并运行示例turtlesim3_waffle_demo，在仿真环境下，控制带有传感器的机器人生成高程图，简单熟悉了高程图的实际应用。本文主要熟悉了该工程一些输入、输出、功能服务和参数配置的定义和说明。
👉 elevation mapping github：https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping
本文系统环境：
- Ubuntu18.04
- ROS-melodic
- elevation mapping
1 话题Topics
ros类工程肯定需要订阅话题和发布话题，elevation mapping高程图工程主要有三种需要订阅的话题类型，支持两种发布的话题。
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