文章目录 0 引言 1 Frame类 1.1 构造和重载函数 1.1.1 双目相机 1.1.2 RGBD相机 1.1.3 单目相机 1.2 成员函数 1.2.1 特征点去畸变 1.2.2 特征点网格分配 1.2.3 双目匹配 1.2.4 RGBD相机深度计算 1.3 成员变量 2 Frame类的用途 0 引言