本文深入探讨ORB-SLAM2中的Frame类，涵盖构造和重载函数，如单目、双目和RGBD相机的实现，以及成员函数，包括特征点去畸变、网格分配、双目匹配和RGBD深度计算。Frame类在SLAM系统中起到关键作用，存储图像信息、执行特征提取和匹配，用于姿态估计和地图构建。
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ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程和ORB-SLAM2算法8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成，本文在此基础上，继续学习ORB-SLAM2中的图像帧，也就是Frame类，该类中主要包含设置相机参数、利用双目计算深度及特征点反投影到3D地图点等函数。
1 Frame类
1.1 构造和重载函数
首先设置一个无参的Frame构造函数，也方便后续的单目、双目和RBGD相机的有参的Frame重载函数，而且C++允许一个类有多个同名的重载函数，可以通过多个同名重载函数的
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