ROS初学者常见问题

1. msg定义方式

在C++中，数组的定义一般是uint8 a[ ],在ros中定义topic所用的msg时，采用的是uint8 [ ] a；

2. ros包依赖的添加

在package.xml中添加包的依赖，所有者等信息，要严格按照模板进行，否则会出现报错。

3. CmakeLists.txt文件理解

单个功能包可以包含多个节点，多个节点都要配置自己的执行文件和参考库，每个节点智能存在一个main（），对于初学者可能经常注意不到。
　　对于使用Roboware的同学来说，添加文件时显示的可执行文件、新的库文件是不同含义，可执行文件中需要包含main（），库文件作为参考，没有main（）。
　　
这是CmakeLists.txt中，对于节点的管理

add_executable(ipc_serial
  src/ipc_serial.cpp
)
add_dependencies(ipc_serial ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(ipc_serial
  ${catkin_LIBRARIES}
)

4. 回调函数调用

回调函数是否调用是通过spin（）函数进行检查的，可以设置通过spin（）一直检查回调，也可以通过以下方式以一定频率检查回调函数。

    ros::Rate loop_rate(100);
    while (ros::ok())
    {
        loop_rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }