学完三大通信机制后,要实践,话不多说,直接上项目!
项目一:话题发布
需求描述:编码实现乌龟运动控制,让小乌龟做圆周运动。
实现分析:
- 乌龟运动控制实现,关键节点有两个,一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node,另一个是控制节点,二者是订阅发布模式实现通信的,乌龟运动显示节点直接调用即可,运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘控制,现在需要自定义控制节点。
- 控制节点自实现时,首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息,可以使用ros命令结合计算图来获取。
- 了解了话题与消息之后,通过 C++ 或 Python 编写运动控制节点,通过指定的话题,按照一定的逻辑发布消息即可。
实现流程:
- 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
- 编码实现运动控制节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点,查看运行结果。
1.话题与消息获取
准备: 先启动键盘控制乌龟运动案例。
启动乌龟运动显示节点:rosrun turtlesim turtlesim_node
启动键盘控制节点:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
1.1话题获取
获取话题:/turtle1/cmd_vel
通过计算图查看话题,启动计算图:
rqt_graph
或者通过 rostopic 列出话题:
rostopic list
1.2消息获取
获取消息类型:geometry_msgs/Twist
rostopic type /turtle1/cmd_vel
获取消息格式:rosmsg info geometry_msgs/Twist
响应结果:
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
linear(线速度) 下的xyz分别对应在x、y和z方向上的速度(单位是 m/s);
angular(角速度)下的xyz分别对应x轴上的翻滚、y轴上俯仰和z轴上偏航的速度(单位是rad/s)。
2.实现发布节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
代码test01_pub_twist.cpp
/*
编写 ROS 节点,控制小乌龟画圆
准备工作:
1.获取topic(已知: /turtle1/cmd_vel)
2.获取消息类型(已知: geometry_msgs/Twist)
3.运行前,注意先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建发布者对象
4.循环发布运动控制消息
*/
#include "ros/ros.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"my_control");
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
//4-2.设置发送频率
ros::Rate rate(10);
// 4.循环发布运动控制消息
//4-1.组织消息
geometry_msgs::Twist twist;
twist.linear.x = 1.0;
twist.linear.y= 0.0;
twist.linear.z = 0.0;
twist.angular.x = 0.0;
twist.angular.y = 0.0;
twist.angular.z = 0.5;
//4-3.循环发送
while(ros::ok())
{
pub.publish(twist);
//休眠
rate.sleep();
//回头
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
系统自带话题控制乌龟以固定频率运动:
自定义话题控制乌龟以固定频率运动:
rosrun plumbing_test test01_pub_twist
项目二:话题订阅
需求描述: 已知turtlesim中的乌龟显示节点,会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向),要求控制乌龟运动,并时时打印当前乌龟的位姿。
实现分析:
- 首先,需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。
- 要通过ROS命令,来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。
- 编写订阅节点,订阅并打印乌龟的位姿。
实现流程:
- 通过ros命令获取话题与消息信息。
- 编码实现位姿获取节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 、控制节点以及位姿订阅节点,控制乌龟运动并输出乌龟的位姿。
1.话题与消息获取
获取话题:/turtle1/pose
rostopic list
获取消息类型:turtlesim/Pose
rostopic type /turtle1/pose
获取消息格式:
rosmsg info turtlesim/Pose
响应结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
theta:朝向
linear_velocity:线速度
angular_velocity:角速度
2.实现订阅节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim
创建一个launch文件同时启动乌龟显示和控制运动功能start_turtle.launch
<!-- 启动乌龟GUI与键盘控制节点 -->
<launch>
<!-- 乌龟GUI -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output= "screen" />
<!-- 键盘控制 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key" output="screen" />
</launch>
在终端中先source ./devel/setup.bash,然后启动roslaunch plumbing_test start_turtle.launch
首先以命令的方式获取乌龟位姿:rostopic echo /turtle1/pose
然后编写代码test02_sub_pose.cpp
/*
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅者对象
5.回调函数处理订阅的数据
6.spin
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose){
ROS_INFO("乌龟的位姿坐标:坐标(%.2f,%.2f),朝向(%.2f),线速度:%.2f,角速度:%.2f",
pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"sub_pose");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建订阅者对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doPose);
// 5.回调函数处理订阅的数据
ros::spin();
return 0;
}
修改配置文件package.xml
<build_depend>turtlesim</build_depend>
<exec_depend>turtlesim</exec_depend>
修改配置文件CMakeLists.txt
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
geometry_msgs
roscpp
rospy
std_msgs
turtlesim
)
add_executable(test02_sub_pose src/test02_sub_pose.cpp)
add_dependencies(test02_sub_pose ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test02_sub_pose
${catkin_LIBRARIES}
)
重新编译且source ./devel/setup.bash后,再rosrun plumbing_test test02_sub_pose,即可观测到位姿变换,有时候会这一步会出问题,重新启动vscode再编译即可。
项目三:服务调用
需求描述:编码实现向 turtlesim 发送请求,在乌龟显示节点的窗体指定位置生成一乌龟,这是一个服务请求操作。
实现分析:
- 首先,需要启动乌龟显示节点。
- 要通过ROS命令,来获取乌龟生成服务的服务名称以及服务消息类型。
- 编写服务请求节点,生成新的乌龟。
实现流程:
- 通过ros命令获取服务与服务消息信息。
- 编码实现服务请求节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 、乌龟生成节点,生成新的乌龟。
1.服务名称与服务消息获取
获取话题:/spawn
rosservice list
获取消息类型:turtlesim/Spawn
rosservice type /spawn
获取消息格式:
rossrv info turtlesim/Spawn
响应结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
2.服务客户端实现
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim
/*
生成一只小乌龟
准备工作:
1.服务话题 /spawn
2.服务消息类型 turtlesim/Spawn
3.运行前先启动 turtlesim_node 节点
实现流程:
1.包含头文件
需要包含 turtlesim 包下资源,注意在 package.xml 配置
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 service 客户端
5.等待服务启动
6.发送请求
7.处理响应
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
int main(int argc,char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"service_call");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 service 客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 6.发送请求
turtlesim::Spawn spawn;
spawn.request.x = 1.0;
spawn.request.y = 4.0;
spawn.request.theta = 1.57;
spawn.request.name = "turtle2";
// 5.等待服务启动
client.waitForExistence();
bool flag = client.call(spawn);
//flag接收响应状态,响应结果也会被设置金spawn对象
// 7.处理响应结果
if(flag)
{
ROS_INFO("乌龟生成成功,新乌龟叫:%s",spawn.response.name.c_str());
}
else
{
ROS_INFO("请求失败!!!");
}
return 0;
}
1.roslaunch plumbing_test start_turtle.launch
其中URI指节点的资源路径
Args指请求服务时需要提交的资料
---上面是请求下面是响应
使用命令方式生成一只新乌龟
1.roslaunch plumbing_test start_turtle.launch
2.source ./devel/setup.bash
3.rosrun plumbing_test demo03_service_client
项目四:参数设置
需求描述: 修改turtlesim乌龟显示节点窗体的背景色,已知背景色是通过参数服务器的方式以 rgb 方式设置的。
实现分析:
- 首先,需要启动乌龟显示节点。
- 要通过ROS命令,来获取参数服务器中设置背景色的参数。
- 编写参数设置节点,修改参数服务器中的参数值。
实现流程:
- 通过ros命令获取参数。
- 编码实现参数设置节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 与参数设置节点,查看运行结果。
1.参数名获取
获取参数列表:rosparam list
响应结果:
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
2.参数修改
#include "ros/ros.h"
/*
需求:修改参数服务器中turtlesim 背景色相关的参数
1.初始化ROS节点
2.不一定需要创建节点句柄(和后续API有关)
3.修改参数
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
//1.初始化ROS节点
ros::init(argc,argv,"change_bgColor");
//2.不一定需要创建节点句柄(和后续API有关)
//ros::NodeHandle nh("turtlesim");
//nh.setParam("background_r",255);
//nh.setParam("background_g",255);
//nh.setParam("background_b",255);
ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/turtlesim/background_r",0);
nh.setParam("/turtlesim/background_g",50);
nh.setParam("/turtlesim/background_b",100);
//3.修改参数
//ros::param::set("/turtlesim/background_r",0);
//ros::param::set("/turtlesim/background_g",0);
//ros::param::set("/turtlesim/background_b",0);
return 0;
}
1.roscore
2.rosrun plumbing_test test04_param
3.rosrun turtlesim turtlesim_node