ubuntu 14.04.1下安装ROS+Turtlebot包

之前用虚拟机直接安装打包好的Ubuntu+ROS+turtlebot的iso镜像，省却了自己安装的繁琐，但是后续发现了很多问题让我不得不重新自己安装搭一遍环境，发现并解决问题。

首先 ROS Indigo只适用于ubuntu的Saucy(13.10）和Trusty(14.04)版本

lsb_release -a 可查系统版本

在ubuntu设置界面点选restricted universe 和 multiverse

ROS

加入ROS源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新源

sudo apt-get update

解决依赖的问题

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-trusty

安装系统

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

初始化rosdep(为源安装系统依赖的工具）

sudo rosdep init
sudo rosdep update

设定环境变量

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装ROS命令行工具rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

Turtlebot

turtlebot ubuntu包安装

 sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

配置环境变量

# For a deb installation
> echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc