ros::Rate 设定的帧率循环进入一次就卡住

问题：ros::Rate 设定的循环进入一次就卡住

解决方案：ros环境使用的仿真时间，时钟源（录的数据包）停止了,设置使用系统时间或者重新播放bag数据包，仿真时间更新即可．或者，中断rosore重新启动．

参考：ROS时钟仿真的初探_qq_278667286的博客-CSDN博客ros时钟仿真的初探如果设置了ros时钟仿真参数，发布一个时间的clock话题，就可以控制ros系统的时间。但是当发布clock话题的节点没有运行，会出现什么反应？我得出的答案是当其他所有节点线程遇到延时，执行rospy.sleep，rate.sleep等函数时，会一直卡住，while循环不跳出。一直等待 ，直到时钟初始化。让我们顺腾摸瓜一起看看ros 的python代码是如何运作的...https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/103153996

# 取消仿真时间
rosparam set use_sim_time false
# 设置使用仿真时间
rosparam set use_sim_time true

Clock官方说明

Clock - ROS Wiki

写个程序test.py测试一下

设置use_sim_time false 和true 感受一下

import rospy

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("test_node")
    rate = rospy.Rate(5)

    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo("Hello world!")
        rate.sleep()

当use_sim_time false时输出：时间戳为系统时间

[INFO] [1648006025.447472]: Hello world!
[INFO] [1648006025.647359]: Hello world!
[INFO] [1648006025.847537]: Hello world!
[INFO] [1648006026.047720]: Hello world!
[INFO] [1648006026.247704]: Hello world!
[INFO] [1648006026.447708]: Hello world!

当设置use_sim_time true时执行程序

输出如下，然后会卡住，第一个为系统时间，第二个为仿真时间，没有bag包播放时仿真时间为0, 程序卡住．

[INFO] [1648006222.430755, 0.000000]: Hello world!

随便找个bag数据包，播放一下，使用仿真时间加 "—clock"

rosbag play filename.bag --clock

程序继续运行输出如下，时间戳多了仿真时间一项

[INFO] [1648006222.430755, 0.000000]: Hello world!
[INFO] [1648006373.102147, 1647073793.956939]: Hello world!
[INFO] [1648006373.104268, 1647073793.956939]: Hello world!
[INFO] [1648006373.305042, 1647073794.158665]: Hello world!