ROS系统学习11---点云数据的发送和接收

最新推荐文章于 2023-08-29 09:09:47 发布
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分类专栏： ROS操作系统学习 ROS学习 文章标签： 点云发送 点云接收 有序点云
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/103062226
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本文介绍了在ROS中如何发送和接收点云数据，包括使用`sensor_msgs/PointCloud`和`sensor_msgs/PointCloud2`消息类型。在发送点云时，强调了frame_id的设置、额外信息的传递以及有序点云的处理。接收点云时，讲解了如何处理两种消息类型的订阅和回调函数，以及如何将`PointCloud2`格式转换为`PointCloud`并保存为PCD文件，但注意到转换后的PCD文件可能无法被Windows的PCLViewer直接读取。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在ROS节点中解析并发送点云数据是非常基础的需求，下面我们将做简单的介绍。

点云数据发送

关于发送节点，只需要声明头文件：

#include <sensor_msgs/PointCloud.h>

定义消息发布者：

ros::Publisher cloud_pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>
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