ROS 自定义msg 代码参考 github

概述

简单介绍ROS自定义msg以及如何在其他项目中进行使用。

自定义msg

主要有两个方面

1. 创建.msg文件
2. 编写CMakeLists文件

自定义msg文件

float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name

编写CMakeLists文件，

• 注意添加msg中需要使用的包文件geometry_msgs， std_msgs，message_generation
• 添加自定义msg文件Test.msg
• 生成msg时需要依赖geometry_msgs
• catkin_package需要message_runtime

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test_proj)

## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)

add_message_files(
  FILES
  Test.msg
)

#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
 DEPENDENCIES
 geometry_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test_msgs
#  CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
#  DEPENDS system_lib
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)