概述
简单介绍ROS自定义msg以及如何在其他项目中进行使用。
自定义msg
主要有两个方面
- 创建.msg文件
- 编写CMakeLists文件
自定义msg文件
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name
编写CMakeLists文件,
- 注意添加msg中需要使用的包文件geometry_msgs, std_msgs,message_generation
- 添加自定义msg文件Test.msg
- 生成msg时需要依赖geometry_msgs
- catkin_package需要message_runtime
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test_proj)
## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)
add_message_files(
FILES
Test.msg
)
#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs
)
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES test_msgs
# CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
# DEPENDS system_lib
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)