URDF优化_xacro

Xacro 可以声明变量，可以通过数学运算求解，使用流程控制控制执行顺序，还可以通过类似函数的实现，封装固定的逻辑，将逻辑中需要的可变的数据以参数的方式暴露出去，从而提高代码复用率以及程序的安全性。

较之于纯粹的 URDF 实现，可以编写更安全、精简、易读性更强的机器人模型文件，且可以提高编写效率。

0. xcaro 文件：

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 
        上节案例问题：
            1.代码复用 === Xacro宏(函数)
            2.参数设计 === Xacro变量
     -->
    <!-- 属性封装 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.0015" />
    <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" />
    <xacro:property name="lidi_space" value="0.015" />

    <!-- 宏 -->
    <xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name flag" >
        <link name="${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>

                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

                <material name="wheel_color">
                    <color rgba="0 0 0 0.3" />
                </material>
            </visual>
        </link>

        <!-- 3-2.joint -->
        <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
            <parent link="base_link"  />
            <child link="${wheel_name}_wheel" />
            <!-- 
                x 无偏移
                y 车体半径
                z z= 车体高度 / 2 + 离地间距 - 车轮半径

            -->
            <origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${(base_link_length / 2 + lidi_space - wheel_radius) * -1}" rpy="0 0 0" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>

    </xacro:macro>
    <!-- 调用语法 -->
    <xacro:wheel_func wheel_name="left" flag="1" />
    <xacro:wheel_func wheel_name="right" flag="-1" />
</robot>

运行 xacro 文件：

通过 xacro 生成 urdf 文件(会在当前路径生成一个 urdf 文件，与上面的输出一样)：

1.属性与算数运算

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 1.属性定义 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.1415927" />
    <xacro:property name="radius" value="0.03" />
    <!-- 2.属性调用 -->
    <myusePropertyxxx name = "${PI}" />
    <myusePropertyxxx name = "${radius}" />
    <!-- 3.算数运算 -->
    <myusePropertyYyy name = "${PI / 2}" />
    <myusePropertyxxx name = "${radius * 2}" />

</robot>

2.宏

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 
        <xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">
        <xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/> 
    -->

    <!-- 1.宏定义 -->
    <xacro:macro name="getSum" params="num1 num2">
        <result value = "${num1 + num2}"/>
    </xacro:macro>

    <!-- 2.宏调用 -->
    <xacro:getSum num1="1" num2="5"/> 

</robot>

3.文件包含

<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 演示文件包含 -->
      <xacro:include filename="demo02_field.urdf.xacro" />
      <xacro:include filename="demo03_macro.urdf.xacro" />
</robot>