Ogre求射线到面的交点函数分析

昨天，看了Ogre的代码，关于取射线到面的交点坐标的函数，研究了半天，怪自己立体几何没学好啊  

代码如下：

 //-----------------------------------------------------------------------
    std::pair<bool, Real> Math::intersects(const Ray& ray, const Plane& plane)
    {

        Real denom = plane.normal.dotProduct(ray.getDirection());
        if (Math::Abs(denom) < std::numeric_limits<Real>::epsilon())               

        {
            // Parallel
            return std::pair<bool, Real>(false, 0);
        }
        else
        {
            Real nom = plane.normal.dotProduct(ray.getOrigin()) + plane.d;
            Real t = -(nom/denom);
            return std::pair<bool, Real>(t >= 0, t);
        }
    }

 //-----------------------------------------------------------------------

分析如下：

Plane.normal是取平面的法向量

ray.getDirection()是取射线的方向向量

函数dotProduct（）是用来做向量的点乘，函数结构如下：

        inline Real dotProduct(const Vector3& vec) const
        {
            return x * vec.x + y * vec.y + z * vec.z;
        }

把返回的点乘的值赋予demon，通过这个值可以来判断射线与平面是否平行。

//-----------------------------------------邪恶的分割线------------------------------------------

数学原理：两个向量相乘 a*b = |a|*|b|cosθ ， 因为a和b向量都是方向向量，标量值不为0，θ就是两个方向向量之间的角度，当cosθ 趋近于0时，θ角度趋近于90°，由此可以说明a和b垂直。（高中的知识啊。。。）

//-----------------------------------------邪恶的分割线------------------------------------------

函数中把点成的值在用Math::Abs(denom) 其实就是fabs（）函数，取其绝对值，在跟std::numeric_limits<Real>::epsilon()比较，这里的epslion是一个趋近于0的数，形如：

#define FLT_EPSILON     1.192092896e-07F        /* smallest such that 1.0+FLT_EPSILON != 1.0 */

当demon的值比其还小的时候，就可以近似的认为两个向量点乘的值为0，即两个向量垂直。

由于两个都是方向向量，所以，射线和平面就平行了。返回一个bool类型为false的值，和一个real值为0(也就是下面说的t值)。

//-----------------------------------------邪恶的分割线------------------------------------------

下面就是重点部分了，如果不平行，先恶补一下数学的知识  

一条射线可以表示为：p(t) = p1+tu ；其中，p1为起点坐标，u为射线的方向向量，t为参数。如果t = 0，得到的是起点的坐标。

一个平面可以表示为：np+d = 0；其中，n为平面的法向量，p为平面上任意一点，d为参数。

如果射线与平面相交，把两个表达式合并，即：n*(p1+tu)+d = 0；经过变化以后得：t = -((d+n*p1)/(nu))

//-----------------------------------------邪恶的分割线------------------------------------------

现在，在把公式和代码比较就很好理解了。

Real nom = plane.normal.dotProduct(ray.getOrigin()) + plane.d;  // 求的就是 d+n*p1的值，ray.getOrigin()得到的就是起点的坐标，plane.d得到的就是平面的d值。

Real t = -(nom/denom);   //denom上面已将求过了，就是n*u,此代码就实现了t = -((d+n*p1)/(nu))

函数返回bool值，且t要大于等于0为真，如果t小于0，就得到了一条三维空间的直线(就不是射线了  ) ，然后在返回t值。

然后利用p(t) = p1+tu 就可以很容易的求出交点坐标了  

 

经过这次教训，要好好恶补一下数学了。