matlab simulink 四旋翼跟拍无人机姿态控制

1、内容简介

略
可以交流、咨询、答疑

2、内容说明

背景介绍

无人飞行机器人，是无人驾驶且具有一定智能的空中飞行器。这是一种融合了计算机技术、人工智能技术、传感器技术、自动控制技术、新型材料技术、导航技术、通信技术、空气动力学与新能源技术等的综合机器人系统。无人飞行机器人在专业术语上可咀被称作无人空中载具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，广义上也可以被简称为无人机，区别于普通的无人飞机，无人飞行机器人技术目前向着高度集成化，高度自主智能化的方向发展。无人飞行器的主要优点包括：系统制造成本低，在执行任务时人员伤害小，具有优良的操控性和灵活性等。而旋翼式飞行器与固定翼飞行器相比，其优势还包括：飞行器起飞和降落所需空间少，在障碍物密集环境下的可控性强，以及飞行器姿态保持能力高。

近年来，一种具有四个旋翼的无人飞行机器人得到了极大的关注。四旋翼飞行机器人是一种特殊的旋翼型飞行器，其四个旋翼和电机以十字形分布于机体的四个方向。其中的微小型四旋翼无人飞行机器人更是热点中的热点，成为目前四旋翼飞行机器人研究的主要方面。微小型四旋翼无人飞行器可以广泛应用于航空拍摄、特殊环境下的巡视侦察灾害搜救、游戏娱乐等方方面面。

将小型四旋翼应用于航拍领域正变得越来越引人关注。在民用领域，无人机航拍正在形成一股风潮。利用小型四旋翼搭载摄像头，对在移动（行走或骑行）中的目标人员进行自动跟拍，捕获目标人员的表情的无人机跟拍方案无疑有很大的市场。

1. 技术方案****

四旋翼的结构简图如图2所示。四个旋翼分布在十字形支架的四个顶点，依次编号为1、2、3、4。飞行时，一组（1、3）旋翼始终逆时针旋转，二组（2、4）旋翼始终顺时针旋转。

如此，当四个旋翼转速相等时，四旋翼将会悬停或者做竖直方向的线运动。同时的增大（减小）一组旋翼的转速的同时等效的减小（增大）另一组旋翼的转速，四旋翼会产生偏航运动。减小一组中一个旋翼的转速同时等效的增大同组另一个旋翼的转速，会使四旋翼参数俯仰或滚转运动。

1. 数学模型****

为建立系统的数学模型，我们首先定义相关的坐标系。如图3所示，O-xgygzg是地面惯性坐标系，即相对于地面固定的坐标系。在E-frame中，可以描述四旋翼重心的位置。o-xbybzb为机体固连坐标系，其原点o固定于机体重心，x、y轴固定于机身支架。其中θ是xb与平面Oxgyg的夹角，代表俯仰角度；ψ为机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，代表偏航角；φ机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，代表滚转角。不考虑两个坐标系之间的线运动，即假设O与o相重合时，我们可以通过旋转使得两个坐标系相互重合。所以，我们可以获得两个坐标系的坐标转换矩阵：

控制器的设计与仿真*

四旋翼的控制是通过调节四个旋翼的转速实现的。一般通过两个控制回路对四旋翼实现控制。一个是内环，用于控制四旋翼的姿态；一个是外环，用于控制四旋翼的位置。下文将会介绍具体的控制方法。

 结果分析

通过观察XYZ位置响应曲线以及偏航、俯仰、滚转响应曲线，我们看到模拟结果最终都达到了稳定、无静差；同时，响应速度也较为迅速。但是由于有6个PID控制器存在，参数调节较为困难，未得到最好的结果，仍需改进。

3、仿真分析

略

4、参考论文

略