SLAM无人车通过上摄像头扫描二维码重定位
slam无人车通过上摄像头扫描二维码实现重定位
实现原理:
1.内参标定
2.外参标定得到相机相对于小车的安装坐标
3.通过功能包 ar_track_alvar 得到二维码与小车的相对坐标
4.计算得到二维码在地图中的坐标
5.小车在任意位置扫描二维码反推计算得到小车在地图上的坐标
外参标定:
调试:
slam无人车通过上摄像头扫描二维码实现重定位
实现原理:
1.内参标定
2.外参标定得到相机相对于小车的安装坐标
3.通过功能包 ar_track_alvar 得到二维码与小车的相对坐标
4.计算得到二维码在地图中的坐标
5.小车在任意位置扫描二维码反推计算得到小车在地图上的坐标
外参标定:
调试: