ros::Time 介绍及与其他时间表示（如 UTC）的区别

ros::Time 介绍

ros::Time 是ROS（Robot Operating System）中用于表示时间点的类，在ROS系统里发挥着核心作用，尤其是在时间同步、消息时间戳标记以及定时任务调度等方面。以下是关于它的详细介绍：

1. 表示形式

ros::Time 把时间拆分为两部分来存储：秒（sec）和纳秒（nsec）。这种设计使得它能够精确到纳秒级别，为高精度的时间测量和计算提供支持。

2. 构造方式

• 默认构造：创建一个时间值为零的对象。

ros::Time t; // t.sec = 0, t.nsec = 0

• 指定秒和纳秒：可以传入具体的秒和纳秒数值来构造对象。

ros::Time t(10, 500000000); // 代表 10.5 秒

• 获取当前时间：借助 ros::Time::now() 函数获取当前的ROS时间。

ros::Time now = ros::Time::now();

3. 常用操作

• 转换为秒：使用 toSec() 方法将 ros::Time 对象转换为以秒为单位的浮点数。

ros::Time t(10, 500000000);
double seconds = t.toSec();