后仿真中《SDF反标必懂连载篇》之 <INTERCONNECT/IOPATH> 到底反标电路路径是哪里

对于SDF  INTERCONNECT ENTRY 描述,我们在之前的文章有详解。大家对它的概念,已经有了初步了解,初步印象。但是,大家有没有考虑过:在复杂的网表代码里面,两个pin 之间通过wire 相连接,有可能还要跨越上一级层次结构,那么此时 这段delay 究竟标注的是哪两个点之间的延迟数据信息呢? 读万卷书,行万里路。 即便做个后仿真的朋友,也未必真正研究过这个东西。可能反标没有问题,或者后仿真中没有遇到真真切切的难题,印象不深刻。

实践很重要。 

今天,仔细研究了一下SDF INTERCONNECT / IOPATH 延迟数据信息,究竟反标的是哪一路径延时? 究竟在电路上一段段如何表现出延迟现象的呢?

一  IOPATH 

如上图,假设它是一个与门电路。有两

以下是将该代码转换为 SDF 文件的示例: ``` <?xml version="1.0"?> <sdf version="1.6"> <model name="livox_sensor"> <link name="link"> <sensor name="laser_sensor" type="ray"> <pose>0 0 0 0 0 0</pose> <visualize>true</visualize> <update_rate>10</update_rate> <plugin name="livox_sensor_plugin" filename="liblivox_laser_simulation.so"> <ray> <scan> <horizontal> <samples>100</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>0</min_angle> <max_angle>6.28318530718</max_angle> </horizontal> <vertical> <samples>360</samples> <resolution>1</resolution> <min_angle>-0.12603669438</min_angle> <max_angle>0.96144910243</max_angle> </vertical> </scan> <range> <min>0.05</min> <max>120</max> <resolution>0.01</resolution> </range> <noise> <type>gaussian</type> <mean>0</mean> <stddev>0.01</stddev> </noise> </ray> <visualize>true</visualize> <samples>1</samples> <downsample>1</downsample> <csv_file_name>/home/kuper/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox/scan_mode/mid360.csv</csv_file_name> <ros_topic>livox_scan</ros_topic> </plugin> </sensor> </link> </model> </sdf> ``` 请注意以下更改: - `<gazebo>` 标记已更改为 `<sdf>` 标记,因为我们正在创建 SDF 文件。 - `reference="${name}"` 属性已被删除。SDF 不需要此属性。 - `visualize`,`update_rate`,`laser_min_range` 和 `laser_max_range` 属性已被替换为 `<visualize>`,`<update_rate>`,`<range><min>` 和 `<range><max>` 元素。 - `<plugin>` 元素已被移动到 `<sensor>` 元素内部,并使用新属性 `name` 和 `filename`。 - `<horizontal>` 和 `<vertical>` 元素现在包含所有相关属性。 - 您可能需要对 `<min_angle>` 和 `<max_angle>` 元素的角度进行转换,因为某些 Gazebo 版本使用弧度,而其他版本使用度数。 - `<ros_topic>` 元素现在包含您想要将激光扫描数据发布到的 ROS 话题名称。
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