无刷电机三相间的相位问题的研究

        初始轴采用Ualpha，对于极对数为2的电机，在机械角旋转周期0-pi内，其所在电角度控制的电源周期为2*pi，其电角度正弦变化如图1所示。从图中来看，红色曲线横坐标从0开始所对应的电角度超过45度（0.785rad）时，同一高度也可以在不同横轴表示，离峰值越近，纵轴分辨率越弱。

图1

图2

        从图1来看，由于相位差为120度的关系，也无法用其他相来表示唯一的横轴，也不如Ualpha相表示来的便捷，另外对于这极对数为2的电机，单次变化的最小控制电角度必须小于45度（0.785rad），否则控制过程失效。图2代码段表示的是帕克逆变换和克拉克逆变换的过程，Ualpha是sin正弦变化加偏移，偏移是防止输出小于0，加一个偏移量的原因是因为PWM设置值需大于0。

        用来表示图1的代码如下

clear

clc

angle = 0:0.001:pi;

voltage_power_supply=50;

Uq = voltage_power_supply/3;

a = mod(angle*2, 2*pi);% angle*2的2表示极对数2

if a>=0%归一化到0到2*pi之间

    angle_el = a;

else

    angle_el = a + 2*pi;

end

% 帕克逆变换

Ualpha =  -Uq*sin(angle_el);

Ubeta =   Uq*cos(angle_el);

%   克拉克逆变换

Ua = Ualpha + voltage_power_supply/2;

Ub = (sqrt(3)*Ubeta-Ualpha)/2 + voltage_power_supply/2;

Uc = (-Ualpha-sqrt(3)*Ubeta)/2 + voltage_power_supply/2;

figure

plot(angle_el,Ua,'r')

grid on

hold on

plot(angle_el,Ub,'g')

hold on

plot(angle_el,Uc,'b')

        图3表示的是机械角度为0.4rad，即电角度为0.8rad一个向量图，红色是Ualpha相。

图3

        用来表示图3的代码如下

clear
clc
angle = 0.4;%机械角度
Uq=50;
a = mod(angle*2, 2*pi);% angle*2的2表示极对数2
if a>=0 %归一化到0到2*pi之间
    angle_el = a;
else
    angle_el = a + 2*pi;
end
%帕克逆变换
Ualpha =  -Uq*sin(angle_el); 
Ubeta =   Uq*cos(angle_el); 
% 克拉克逆变换
Ua = Ualpha;
Ub = (sqrt(3)*Ubeta-Ualpha)/2;
Uc = (-Ualpha-sqrt(3)*Ubeta)/2;
VA=Ua;VB=Ub*exp(1i*240/360*pi);VC=Uc*exp(1i*480/360*pi);
V=VA+VB+VC;
compass(V,'k');
xlim([-180, 180]);
ylim([-180, 180]);
hold on
compass(VA,'r');
hold on
compass(VB,'g');
hold on
compass(VC,'b');