无刷电机FOC驱动电路设计及实现

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无刷电机FOC驱动的基本原理与设计涉及了多个关键组成部分，包括电机转子位置的采集、三相电流的变换采集及逆变换控制原理、电机控制电路原理、以及无刷电机三相逆变及缓冲原理等。这些组件协同工作，实现了对无刷电机高效而精确的控制，特别是在要求动态响应和高效率的应用中，如足式机器人，FOC显示出了其独特的优势。

提示：以下是本篇文章正文内容

一、无刷直流电机的特点

1）高效率：效率>90%，功率和转矩密度高，功率因数几乎接近1
2）低压特性好、过载能力强、启动转矩大、启动电流小
3）没有换向器等，用电子换向代替，【防盗标记–盒子君hzj】磁极使用稀土材料，体积小
4）转速精度高

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二、无刷直流电机的种类

（1）外转子无刷直流电机【永磁体在外面】

（2）内转子无刷直流电机【永磁体在里面】

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三、无刷直流电机的驱动电路原理分析

（1）控制整体流程图

（2）三相逆变电路及原理分析【控制流程图中的第7部分详解】

三相逆变电路是FOC的最终执行模块

原理
三相逆变器控制六个MOS管将直流逆变为三相交流电，当三相直流电机的三相分别通以相差120°的正弦电压时（换流的过程，也称电子换向过程）， 从而迫使线圈定子磁状态发生改变，在电机气隙中产生跳跃式的旋转磁场。
三相逆变器常用的有两种：半桥式搬控型和全桥式全控型，每个桥臂都有一个电子开关，小功率电机可以选择三极管，MOS管，大功率电机选择IGBT。（一般在电子开关上可以并联一个续流二极管，也可以不需要）

（1）整流电路:
有变压器TR1和整流桥BR1组成，将交流电源转换位直流电，如上图所示。

（2）滤波电路：
实现直流电源的低通滤波，形成低内阻硬持性直流电压源，同时于绕组感性负载交换无功功率，其功能有大点用C2实现，，如上图所示。

（3）缓冲电路：
为了减少开关管承受的尖峰电压，有R3、C3、D7组成的RDC缓冲电路，缓冲容C3选用高频特性好的无感电容，要得上开关管的开关频率，D7选用过渡正向电压低，反向恢复时间短的快速恢复二级管，如上图所示。

（4）驱动放大电路（驱动芯片IC）：
脉宽调制的PWM信号经过驱动电路放大送至各种功率的三相逆变器，如上图所示。

（5）逆变电路：
功率开关管T1_{T6、续流二级管D1}D6;功率开关管一般选择功率MOSFET\IGBT\GTR\GTO，甚至可以选择只能功率模块IPM,开关管的种类不同对驱动的信号也不同，如上图所示。

（6）三相UWV定子绕组的连接方式选择原则:
1）绕组利用率：三相绕组优于四相绕组和五相绕组
2）转动脉动：相数越多，转动脉动越小，成本越高
故星形连接三相桥式电路应用最广泛
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（3）三相电流采集、变换及逆变