DJI——从零开始配置dji无人机ROS控制环境

1.安装DJI Onboard-SDK

1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK

从Github上获取DJI Onboard SDK，并在DJI Onboard SDK 目录下使用如下命令安装DJI Onboard SDK。

mkdir build 
cd build 
cmake .. 
sudo make install

1.2 安装nema-comms

sudo apt-get install ros-{release}-nmea-comms

将其中{release}替换为自己安装ROS的版本，例如 sudo apt-get install ros-melodic-nmea-comms

1.3 安装FFmpeg

sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev

2.编译ROS工程

2.1 创建ROS工程

mkdir UAVs/src
cd UAVS

2.2 下载OSDK

cd UAVs/src
git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS.git

2.3 编译ROS工程

catkin_make

3. 在自己包里面添加dji_sdk

3.1 修改package.xml文件

在package.xml文件中添加：

<build_depend>dji_sdk</build_depend>
<exec_depend>dji_sdk</exec_depend>

在CMakeLists.txt文件中添加

find_package(DJIOSDK REQUIRED)

add_executable(uav_controler src/uav_controler.cpp)
target_link_libraries(uav_controler ${catkin_LIBRARIES} ${DJIOSDK_LIBRARIES} jsoncpp)

并在find_package中添加dji_sdk，如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	...
	dji_sdk
}

4. 运行

4.1 编辑.launch文件，并在其中调用dji_sdk包内的sdk.launch文件，如下

<include file="$(find dji_sdk)/launch/sdk.launch">
</include>

4.2 修改sdk.launch文件，将自己的开发者账户和密码添加其中。

参考文献

1. https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/quickstart/development-environment.html