ROS——添加激光雷达到机器人

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  之前一直想做SLAM，奈何买不起昂贵的激光雷达，最近在研究Gazebo仿真，很方便可以仿真出
激光雷达，并可以在Gazebo上实现仿真。

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下载库文件

1.方法1
  Gazebo的官方模型库里面有激光雷达的模型，可以拿来直接使用，点击左上角“Insert”，找到“Hokuyo”，左键点击，然后放置在世界中即可。
2.方法2
  为了更好的结合到机器人上，一般会将激光雷达的文件放进工程，然后修改机器人的.xacro文件，在文件中将激光雷达安置在机器人上。下面将详细介绍该方法，首先下载需要的工程配置文件。

点击下载

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添加模型

1.将mesh文件夹复制到ROS包下。

2.复制激光雷达模型文件hokuyo_utm30lx.urdf.xacro到ROS包的xacro文件夹，该文件夹中放置机器人的模型文件。复制完成的文件树结构如下图所示：

├── CMakeLists.txt
├── launch
├── mesh
│   ├── hokuyo_utm30lx
│   │   ├── blender
│   │   │   └── hokuyo_utm30lx.blend
│   │   ├── hokuyo_utm_30lx.dae
│   │   ├── hokuyo_utm_30lx.stl
│   │   └── hokuyo_utm_30lxTEST_SELF_FILTER.dae
├── package.xml
├── src
│   ...
└── xacro
    ├── hokuyo_utm30lx.urdf.xacro
    ├── main.urdf.xacro
    ├── rim.urdf.xacro
    └── roller.urdf.xacro

3.添加下述代码到机器人的模型对应的.xacro文件

<!-- Hokuyo UTM-30LX mounted upside down below the quadrotor body -->
	<xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" />
    <xacro:property name="M_PI_2" value="1.570796327" />
    <xacro:include filename="$(find open_base)/xacro/hokuyo_utm30lx.urdf.xacro" />
    <xacro:hokuyo_utm30lx name="laser0" parent="base_link" ros_topic="scan" update_rate="10" ray_count="361" min_angle="-180" max_angle="180">
      <origin xyz="0.0 0.0 0.037" rpy="${M_PI} 0 ${M_PI_2}"/>
    </xacro:hokuyo_utm30lx>

参数解释：
ros_topic：激光雷达发送数据的topic，在程序里订阅该topic的激光雷达数据。
update_rate：激光雷达扫描频率。
ray_count：激光雷达扫描一圈返回361个数据
min_angle和max_angle：对应激光雷达扫描的最大角度和最小角度
origin xyz激光雷达固定在机器人上的位置

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#运行结果如下：