ROS学习笔记一(ROS大体框架介绍)

通信机制

1. 节点(Node):
   1.负责执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;
   2.不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
   3.节点在系统中的名称必须是唯一的

2. (ROS Master) --控制中心
   1.为节点提供命名和注册服务;
   2.跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接
   3.提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

节点通信:

• 话题(Topic) ————异步通信机制

  • 节点间用来传输数据的重要总线
  • 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

• 消息(Message) ————话题数据

  • 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义模型;
  • 使用与编程语言无关的.msg 文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
    

• 服务(Service)————同步通信机制

  • 使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回答数据
  • 用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

• 参数 ————全局共享字典 (像是IPC中的共享内存机制)

• 文件系统

  • 功能包(Package)
  • ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等