The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link

可爱的蜗牛牛

于 2024-10-04 19:16:02 发布

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文章标签： java 服务器前端

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_21258589/article/details/142706269

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[ WARN] [1728022748.678969274]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia. As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF

  <link name="dummy">
     </link>

  <joint name="dummy_joint" type="fixed">
     <parent link="dummy"/>
     <child link="base_link"/>
   </joint>

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