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零基础从零开始写VO代码
课程以直播写代码讲理论为主，
提升代码编程能力和VO视觉里程计理论知识。
数学基础：微分积分、线性代数、矩阵论、统计学、概率论、最优化等
操作系统：Linux（Ubuntu）、ROS（理论、实践）
开发语言：C++（理论、实践）
图像算法：Opencv3编程入门（理论、实践）
编译原理：预编译、编译、汇编、链接、可执行文件、静态库、共享库、头文件、源文件
交叉编译：cmake（makefile、CMakeLists.txt）
集成编译：clion、vscode、pycharm
代码调试：GDB
版本控制：git（github、gitlab）
文档编辑：石墨文档（在线）、Typora（离线）
PCL+ROS
创建点云消息发布节点
Eigen+ROS
vector和matrix
坐标系&ROS
坐标系之间的变换
rviz、rosnode、rostopic用法
launch启动文件
点云数据类型
点云的生成发布节点
点云的订阅和保存节点
旋转矩阵
旋转向量
欧拉角
四元数
VO+ROS
单目图像求解位姿
双目图像求解位姿
RGBD图像求解位姿
位姿优化
引出求解Ｒt（坐标系、左标变换）是SLAM的核心（线性代数，矩阵论，最优化理论）
介绍单目SLAM( 求Ｒt)
时序上的两帧 2D-2D对极几何(O1,O2,P三点共面)、2D-3Dpnp、3D-3DICP、E本质矩阵F基础矩阵H单应-> R 三角化求t
介绍双目SLAM(求Ｒt)
左右结构上的两帧 2D-2D对极几何、2D-3Dpnp、3D-3DICP、EFH-> R 视差求t
介绍RGBDSLAM(求Ｒt) 2D-2D对极几何、2D-3Dpnp、3D-3DICP、EFH-> R
根据图像的成像原理已知两个像素点在图像平面上的坐标
那么如何在几何世界里寻找像素点之间的关系呢？
然后才有了EFH-> ＲＴ、而矩阵可以实现像素点之间的变换。以及坐标系之间的变换。
基础矩阵(Fundanmental matrix 3x3)
本质矩阵(Essential matrix 3x3)
零基础从零开始写VO视觉里程计代码
从零开始手写VO视频视频学习顺序
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ORB_SLAM2稠密点云地图
https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP
https://blog.csdn.net/l741299292/article/details/81984649
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/88899163
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/104220926
https://rupingcen.blog.csdn.net/article/details/88899163
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/104220926#t8
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/104220926
https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP
https://github.com/ShenXinda/ORBSLAM2_Dense
https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113832949
https://blog.csdn.net/qq_36754438/article/details/113833019
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/104297673
https://blog.csdn.net/XindaBlack/article/details/109136942
https://blog.csdn.net/qq_29313679/article/details/88739480
点云地图
https://rupingcen.blog.csdn.net/article/details/102621041
https://zhuanlan.zhihu.com/p/83809771
栅格地图
github.com/xiaoxifuhongse/ORB-SLAM-RGBD-with-Octomap
https://blog.csdn.net/sylin211/article/details/93743724
https://github.com/skylook/ORB_SLAM2-gridmap
https://www.cnblogs.com/zhubaohua-bupt/p/7182790.html
https://patentimages.storage.googleapis.com/31/83/62/a3389c103c0b52/CN103472823B.pdf
https://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/105272602
ORB_SLAM2 地图的保存与加载
https://cloud.tencent.com/developer/article/1729095
https://blog.csdn.net/qq_34254510/article/details/79969046
https://github.com/TUMFTM/orbslam-map-saving-extension
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic
ORB_SLAM2
https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros
https://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/Eralien/TE-ORB_SLAM2
https://github.com/jingpang/LearnVIORB
https://github.com/IATBOMSW/ORB-SLAM2_DENSE
https://github.com/huang-xiaoliang/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_LOOP
https://github.com/BoomFan/ORB_SLAM2
https://github.com/abhineet123/ORB_SLAM2
https://github.com/jark006/ORB_SLAM2_grid_navigation
ORB_SLAM3稠密点云地图
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments/tree/dense_map
https://github.com/fishmarch/ORB-SLAM3-Dense
https://blog.csdn.net/l741299292/article/details/81984649
ORB_SLAM3
https://blog.csdn.net/l741299292/article/details/111588481
https://github.com/xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial
https://github.com/MrPicklesGG/ORB_SLAM3_Grid_Mapping
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