【问题解决：在英伟达nvidia的jetson-orin-nx上使用调试can基础收发-遗留问题-开机自启动can】

1、概述

【在英伟达nvidia的jetson-orin-nx上使用调试can基础收发-硬件连接-开机自启动can-初步调试】

书接上文，之前在orin nx 调试can的时候，发现，要不只能发送，要不只能接接收。按照英伟达论坛里，博主的建议，尝试更换了模块后，解决了，值得记录下来。

2、实验环境

初次了解，这里使用提供软硬件信息吧。
硬件信息：Jetson Orin nx
软件版本：5.10.104-tegra #1 SMP PREEMPT Sun Mar 19 07:55:28 PDT 2023 aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux

其它硬件：can卡 和 can转TTL模块SN65HVD230模块。

3、问题描述

配置完了命令后，在一种情况下，orin可以收到信息，但是发不出来，另一种情况是可以发出来，但是收不到信息PC，这就很神奇

# 1-1、发送可以发送，但是PC发送数据收不到。

使用cansend命令
在这里插入图片描述
命令如下

在PC电脑软件接受结果，波特率500kbps。

# 1-2、接收是可以接收，但是发送PC收不到数据

使用candump命令
使用命令

`

在PC电脑软件接受结果，波特率500kbps。

4、解决方式

更换模块：SN65HVD230模块
更换了模块后，还是原先的命令，发现既能收，又能发了，且仅仅是更换了模块。

（1）在论坛上已经详细描述了。具体链接如下，可以自己观看。

论坛链接：https://forums.developer.nvidia.com/t/jetson-orin-nx-can-candump-can0-messages-cannot-be-received-but-cansend-can-be-sent/261012/23

（2）在下面是成功通讯的orin截图。

（3）在下面是成功通讯的PC截图。

（4）在下面是整个物理框图示意图。

5、开机自启动

这样我们成功通讯之后，我们就可以设置开机自启动相关配置了。
这里使用方式添加一个rc.local文件方式，当然方式不只是这一种。

（1）在/etc/目录下编写rc.local脚本。

系统本身可能不自带这个rc.local文件，开始时候，我尝试找这个文件，发现没有，只能自己添加一个，命令如下。

sudo  vim /etc/rc.local

文件内的内容如下：

#!/bin/sh -x
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing


sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 berr-reporting on fd on
sudo ip link set up can0

exit 0
~                                                                               
~

（2）给权限rc.local文件脚本权限。

sudo chmod +x /etc/rc.local

（3）重启查看can网络是否存在。

重启

reboot

查看

ifconfig

如果像下面这样，有can0等字样，那么恭喜你，就成功了。

随后通讯测试。

6、细节部分

（1）查看datasheet，暂时没发现特别说明,除了电压。

1、查看模块SN65HVD230的datasheet。
文档链接：https://www.ti.com/lit/ds/symlink/sn65hvd230.pdf?ts=1691544729559

2、查看模块TJA1050的datasheet。
文档链接：https://datasheetspdf.com/pdf-file/323973/NXP/TJA1050/1

（2）查看命令ifconfig，啥也没有，没有can0的字样。

1、一种可能是指令敲错了，建议检查文件rc.local
2、另一种是忘记给权限了。
3、注意“”#“”是注释的意思。
如下图，我这里是少个条指令。

(3)其实官方文档也说明推荐使用can模块（SN65HVD230）

7、总结

问题得到解决还是挺愉快的，也没想到，论坛里会有人去给支持，也挺不错的。