如何启动英伟达TX2的两个CAN口

    英伟达的TX2有两路CAN，默认情况下是没有启动的，通过ifconfig命令可以查看CAN是否启动，如果启动了，可以看到下面的设备。

如果没有相应的设备，则说明CAN没有启动起来。

通过下面的设置可以启动CAN模块。

1、进入下面文件夹

cd /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/net/can

执行下面命令

sudo insmod can.ko
sudo insmod can-raw.ko
sudo insmod can-gw.ko
sudo insmod can-bcm.ko

2、进入下面文件夹

cd /lib/modules/4.4.38-tegra/kernel/drivers/net/can

执行下面命令

sudo insmod can-dev.ko
sudo insmod slcan.ko
sudo insmod vcan.ko

3、进入下面文件夹

cd /lib/modules/4.4.38-tegra/t18x/drivers/net/can/mttcan/native

执行下面命令

sudo insmod mttcan.ko

4、以上操作安装了CAN模块的驱动，接下来对CAN模块进行设置。执行下面的命令。

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can0
ip -s -d link show can0
sudo ip link set can1 type can bitrate 500000
sudo ip link set up can1
ip -s -d link show can1

以上命令对CAN0和CAN1都进行了设置，波特率设置为500kbit/s，如果需要设置其它波特率，对数值修改一下就行了。

     至此，两个CAN口就启动起来了。再用ifconfig命令查看一下，就可以看到can0和can1对应的设备。

    用这种方式设置后，再次启动TX2，还需要重新设置一下，才能启动CAN。为了避免麻烦可以将上面的命令写到一个脚本文件中，并将脚本文件设置成开机自启动，则以后开机CAN就直接启动起来了。