ROS)服务和参数

• ROS 服务和参数的知识
• rosservice
• rosparam

1)服务

1.1)服务的概念

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

1.2)rosservice

rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令

1.2.1)$ rosservice list

输出可用服务的信息,即节点可以做出的行为
比如当turtlesim运行时新开一个终端输入该命令，返回有若干若干种服务可供挑选。
*话说 没有说明为什么会指向turtlesim？<试验了打开节点turtle_teleop_key>然而还是返回turtlesim的服务

1.2.2)$ rosservice call [service] [args]

调用带参数的服务,args就是参数=-=，[]只是标志不用打

1.2.3)$ rosservice type [service]

输出服务类型
比如